[发明专利]一种带辅助增高结构的机械手臂

说明书

技术领域：

本发明涉及机器人机械手的技术领域，更具体地说涉及一种带辅助增 高结构的机械手臂。

背景技术：

机械手，能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬 运物件或操作工具的自动操作装置；机械手是最早出现的工业机器人，也 是最早出现的现代机器人。现有机械手的机械手臂一般有四轴的、六轴， 四轴的如图1中所述，其有旋臂单元1、伸臂单元2和机头3以及安装在 机头3内的升降轴4组成，其升降轴4可以上下移动，升降轴4的下端可 以安装夹具等组件，而伸臂单元2和机头3之间的连接只能实现机头3的 转动，从而升降轴4可移动的最高距离由旋臂单元1、伸臂单元2和机头3 的总高度所决定，则一些超过旋臂单元1、伸臂单元2和机头3的总高度 的物件时，其机械手臂就无法进行操作。

发明内容：

本发明的目的就是针对现有技术之不足，而提供了一种带辅助增高结 构的机械手臂，其能小范围的增高机头的高度，提高机械手臂操作的高度。

一种带辅助增高结构的机械手臂，包括旋臂单元、伸臂单元和机头， 机头上设置有升降轴，所述机头的底面上成型有连接座，连接座内插接固 定有滑动轴承，滑动轴承上内插接有花键轴套，花键轴套的底端伸出机头 单元成型有底座，底座固定连接在伸臂单元上，花键轴套内插接有花键轴， 花键轴的顶端和旋转电机的转轴固定连接在一起，旋转电机固定在安装板 上，安装板固定在机头的内壁上，旋转电机一侧的安装板上固定连接有升 降电机，升降电机的转轴穿过安装板固定连接在竖直的丝杠上，丝杠的两 端通过滚动轴承分别铰接在连接座和安装板上，丝杠上螺接有直线轴承， 直线轴承固定在卡爪上，所述花键轴套上端的外壁上成型有两道环形的凸 台，卡爪卡置在两道环形的凸台之间的花键轴套上。

所述的卡爪包括矩形的直线轴承安装支座，直线轴承安装支座上成型 有直线轴承的安装孔，直线轴承安装支座的侧边上成型有圆弧形的爪部。

所述的安装板上固定有支撑柱，支撑柱的下端插接固定在连接座上， 支撑柱和丝杠分布在花键轴的两侧。

所述卡爪上爪部的圆弧长度大于半圆，爪部的厚度等于花键轴套上两 道凸台之间的间距。

本发明的有益效果在于：

它能适当的增高机械手臂机头的高度，从而能提高机械手臂操作的高 度。

附图说明：

图1为现有四轴机械手柄的结构示意图；

图2为发明机头剖视的结构示意图；

图3为发明卡爪的结构示意图。

图中：1、旋臂单元；2、伸臂单元；3、机头；31、连接座；4、升降 轴；5、滑动轴承；6、花键轴套；61、底座；62、凸台；7、花键轴；8、 旋转电机；9、安装板；10、升降电机；11、丝杠；12、直线轴承；13、卡 爪；14、支撑柱。

具体实施方式：

实施例：见图2、3所示，一种带辅助增高结构的机械手臂，包括旋臂 单元1、伸臂单元2和机头3，机头3上设置有升降轴4，所述机头3的底 面上成型有连接座31，连接座31内插接固定有滑动轴承5，滑动轴承5 上内插接有花键轴套6，花键轴套6的底端伸出机头单元3成型有底座61， 底座61固定连接在伸臂单元2上，花键轴套6内插接有花键轴7，花键轴 7的顶端和旋转电机8的转轴固定连接在一起，旋转电机8固定在安装板9 上，安装板9固定在机头3的内壁上，旋转电机8一侧的安装板9上固定 连接有升降电机10，升降电机10的转轴穿过安装板9固定连接在竖直的 丝杠11上，丝杠11的两端通过滚动轴承分别铰接在连接座31和安装板9 上，丝杠11上螺接有直线轴承12，直线轴承12固定在卡爪13上，所述 花键轴套6上端的外壁上成型有两道环形的凸台62，卡爪13卡置在两道 环形的凸台62之间的花键轴套6上。

所述的卡爪13包括矩形的直线轴承安装支座131，直线轴承安装支座 131上成型有直线轴承12的安装孔133，直线轴承安装支座131的侧边上 成型有圆弧形的爪部132。

所述的安装板9上固定有支撑柱14，支撑柱14的下端插接固定在连 接座31上，支撑柱14和丝杠11分布在花键轴7的两侧。

所述卡爪13上爪部132的圆弧长度大于半圆，爪部132的厚度等于花 键轴套6上两道凸台62之间的间距。