[发明专利]车辆导向系统、车辆定向的方法和安检车辆

说明书

技术领域

本发明涉及车辆导向系统、车辆定向的方法和安检车辆。

背景技术

现有一些例如安检车辆的特殊车辆需要进行自身导向。一般情况下， 这些车辆会在一侧安装激光器和两个激光测距传感器以及一组基准挡板， 如图1所示。车辆10’沿箭头方向行进，在初次导向之前，需先设定车 身10’与基准板GB之间的距离，安检车辆10’移动时，根据两个传感 器的输出信号，可以获得安检车辆与基准挡板的距离d1和d2。根据d1、 d2之间的关系，分析车身姿态，当d1不等于d2时，车身相对于基准板 倾斜程度或车身横向偏离虚拟基准线距离超出预设范围时，纠偏系统通 过执行机构，调整车身姿态，使其沿与基准挡板平行的直线行进，即d1 等于d2或d1接近于d2。当车身倾斜程度或车身横向偏离虚拟基准线距 离超出可调范围时，系统报错停车，保护扫描系统安全。

然而，在现有技术中，通常需要装配一定长度的基准挡板，根据安 检车辆运行距离不同，拼接后的挡板长度数十米至上百米不等，每次转 场后需重新安装基准挡板，现场操作较为不便。由于基准挡板体积庞大， 转移和运输不方便，不能有效满足安检车辆的频繁转场需求。这种纠偏 方式，对基准挡板的制作工艺和安装精度要求较高，即挡板平面要平整 一致，挡板拼接后，要基本平行于预定行车轨迹。否则会导致纠偏误差 较大。

发明内容

本发明的目的在于提供一种车辆导向系统，克服现有的系统的缺点， 提供一种更加便捷的车辆导向系统。

根据本发明的一方面，提供一种车辆导向系统，包括：

至少两个独立基准装置，用作车辆定向基准；

区域激光扫描仪，用以发射多个激光束信号使得用激光束扫描扇形 区域以便测量区域激光扫描仪与至少两个独立基准装置中任一个之间的 直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹 角；

处理器，用于数据的处理和存储；

其中，所述处理器根据区域激光扫描仪感测的区域激光扫描仪分别 与至少两个独立基准装置中第一独立基准装置和第二独立基准装置之间 的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的 夹角确定车辆车身的实时的取向是否开始偏离系统开始工作时初始车身 取向，所述初始车身取向是系统开始工作时车辆导向系统确定的车身相 对于第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的取向。

根据本发明的一方面，提供一种车辆定向的方法，包括：

使用车辆的区域激光扫描仪朝向至少两个独立基准装置发射多个 激光束信号使得用激光束扫描扇形区域以便测量区域激光扫描仪与至少 两个独立基准装置中任一个之间的直线连线的距离和该直线连线与车身 之间的夹角或该直线连线之间的夹角；

基于测量的区域激光扫描仪分别与至少两个独立基准装置中第一 独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离和该直线连线 与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定车辆车身的实时的取向 是否开始偏离系统开始工作时初始车身取向，所述初始车身取向是系统 开始工作时车辆导向系统确定的车身相对于第一独立基准装置和第二独 立基准装置之间的直线连线的取向。

根据本发明的一方面，提供一种用于对物体进行安检的安检车辆， 包括如前述的车辆导向系统，其中区域激光扫描仪安装在安检车辆的侧 面。

设置多个独立的标准装置，相对于基准挡板能够显著减少其安装调 整时间；独立基准装置的数量可灵活掌握，体积更小，运输方便，能够 满足车辆转场的需求；对多个独立的基准装置的安装精度要求不高。例 如，即使两个圆柱状基准装置未严格按照虚拟基准线安装，能够计算出 相对误差。这样，在考虑相对误差的前提下，识别车身位置及车身姿态。

附图说明

图1示出现有技术的安检车辆平面示意图；

图2示出本发明的安检车辆平面示意图；其中基准装置之间的直线 连线平行初始车身取向；

图3示出本发明的安检车辆平面示意图，其中基准装置之间的直线 连线不平行初始车身取向；

图4示出本发明在不同时刻下安检车辆平面示意图，车辆在运行期 间完成了一次基装置接力。

具体实施方式