[发明专利]车辆导向系统、车辆定向的方法和安检车辆

权利要求书

1.一种车辆导向系统，包括：

至少两个独立基准装置，用作车辆定向基准；

区域激光扫描仪，用以发射多个激光束信号使得用激光束扫描扇形 区域以便测量区域激光扫描仪与至少两个独立基准装置中任一个之间的 直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹 角；

处理器，用于数据的处理和存储；

其中，所述处理器根据区域激光扫描仪感测的区域激光扫描仪分别 与至少两个独立基准装置中第一独立基准装置和第二独立基准装置之间 的直线连线的距离和该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的 夹角确定车辆车身的实时的取向是否开始偏离系统开始工作时初始车身 取向，所述初始车身取向是系统开始工作时车辆导向系统确定的车身相 对于第一独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的取向。

2.如权利要求1所述的车辆导向系统，配置为在系统开始工作时处 理器根据区域激光扫描仪测量的区域激光扫描仪分别与第一独立基准装 置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离以及该直线连线与车身之 间的夹角或该直线连线之间的夹角确定并存储初始车身取向，并建立以 第一独立基准装置为原点的直角坐标系，确定第二独立基准装置和区域 激光扫描仪的位置坐标，其中该直角坐标系的一条轴线平行于车辆车身 的初始车身取向。

3.如权利要求1所述的车辆导向系统，其中区域激光扫描仪能够通 过以一定角度间隔按次序发射激光束确定每个发射的激光束相对于车身 的角度，从而能够确定被基准装置反射的激光束与车身形成的角度。

4.如权利要求2所述的车辆导向系统，其中车辆导向系统通过测 量在任一时刻区域激光扫描仪分别与第一独立基准装置和第二独立基准 装置之间的直线连线的距离以及该直线连线与车身之间的夹角或该直线 连线之间的夹角确定第一独立基准装置和第二独立基准的位置坐标，当 第一独立基准装置和第二独立基准的位置坐标不变时车身取向不变。

5.如权利要求2所述的车辆导向系统，其中车辆导向系统通过测 量在任一时刻区域激光扫描仪分别与第一独立基准装置和第二独立基准 装置之间的直线连线的距离以及该直线连线与车身之间的夹角或该直线 连线之间的夹角确定区域激光扫描仪的实时坐标得出车身实时的取向及 位置。

6.如权利要求2所述的车辆导向系统，其中车辆导向系统还包括第 三基准装置，车辆导向系统根据区域激光扫描仪感测的区域激光扫描仪 分别与第二独立基准装置和第三独立基准装置之间的直线连线的距离和 该直线连线与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定车辆车身的 实时的取向是否开始偏离所述初始车身取向。

7.如权利要求6所述的车辆导向系统，其中车辆导向系统包括多个 基准装置，能够使用区域激光扫描仪扫描的扇形区域能够覆盖的两个基 准装置执行车辆导向，并随着车辆移动接续车辆导向过程。

8.如权利要求1所述的车辆导向系统，其中区域激光扫描仪固定 在车身上并且与车身成已知的固定角度，区域激光扫描仪包括激光发射 装置和传感器。

9.一种车辆定向的方法，包括：

使用车辆的区域激光扫描仪朝向至少两个独立基准装置发射多个 激光束信号使得用激光束扫描扇形区域以便测量区域激光扫描仪与至少 两个独立基准装置中任一个之间的直线连线的距离和该直线连线与车身 之间的夹角或该直线连线之间的夹角；

基于测量的区域激光扫描仪分别与至少两个独立基准装置中第一 独立基准装置和第二独立基准装置之间的直线连线的距离和该直线连线 与车身之间的夹角或该直线连线之间的夹角确定车辆车身的实时的取向 是否开始偏离系统开始工作时初始车身取向，所述初始车身取向是系统 开始工作时车辆导向系统确定的车身相对于第一独立基准装置和第二独 立基准装置之间的直线连线的取向。