[发明专利]基于DTMF信号的声控机器人

说明书

技术领域

本发明涉及一种机器人，尤其涉及一种基于DTMF信号的声控机器人。

背景技术

现有的机器人已经可实现多种方式控制，但一般采用的是红外遥控器或者 手机蓝牙，控制时需要下载特定的app或者使用特定遥控器，不够便利。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种基于DTMF信号的声控机器人。

为了达到上述目的，本发明所采用的技术方案如下：一种基于DTMF信号的 声控机器人，包括第一步进电机、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电 机、第一全向轮、第二全向轮、第三全向轮、第四全向轮、第一平板、第二平 板、第一舵机、第二舵机、第三舵机、机械爪、L型板、第一U型板、第一支架、 第二U型板、第二支架、第三支架、第一电路板、第二电路板；其中，第一平 板和第二平板均为方形平板，第二平板的四个角上具有支撑管，第一平板固定 在第二平板的支撑管上；第二平板的下表面均匀安装第一步进电机、第二步进 电机、第三步进电机、第四步进电机；第一全向轮安装在第一步进电机的输出 轴上、第二全向轮安装在第二步进电机的输出轴上、第三全向轮安装在第三步 进电机的输出轴上、第四全向轮安装在第四步进电机的输出轴上；

所述L型板的一边固定在第一平板上表面的一端，第一U型板的底部固定在 L型板的另一边；第一支架安装在第一U型板内，与第一U型板铰接；第一舵机 安装在第一支架上，用于控制第一支架在第一U型板内的转动角度；第二U型 板的底部固定在第一支架上，第二U型板内安装第二支架，第二支架与第二U 型板铰接；第二舵机安装在第二支架上，用于控制第二支架在第二U型板内的 转动角度；第三支架安装在第二支架的上部；机械爪与第三支架铰接，第三舵 机安装在第三支架上，第三舵机的输出轴与机械爪相连，用于控制机械爪的张 合大小；

所述第一电路板作为遥控板，它包括第一电源模块、信号检测与识别模块、 第一单片机、第一蓝牙通讯模块；其中，所述第一电源模块将外部输入电源引 入电路并调压至5V，为其他模块提供相应的工作电压；信号检测与识别模块和 第一蓝牙通讯模块均与第一单片机相连，其中，信号检测与识别模块引出一根 耳机线，用于与手机的耳机接口连接，检测手机按键音对应的DTMF信号，并判 断其特征频率，识别所接收信号对应的按键号，并根据不同识别结果产生特定 的引脚电平变化；单片机接收信号检测与识别模块的引脚电平变化，根据电平 变化通过串口传输相应按键号对应的值给第一蓝牙通讯模块；

所述第二电路板固定在第二平板上，它包括由第二电源模块、第一步进电机 驱动模块、第二步进电机驱动模块、第三步进电机驱动模块、第四步进电机驱 动模块、第二单片机、第二蓝牙通讯模块；其中，所述第二电源模块将外部输 入电源引入电路并调压至5V，为其他模块提供相应的工作电压；第一步进电机 驱动模块、第二步进电机驱动模块、第三步进电机驱动模块、第四步进电机驱 动模块和第二蓝牙通讯模块均与第二单片机的I/O端口相连；其中，所述第一 步进电机驱动模块用于驱动第一步进电机；第二步进电机驱动模块用于驱动第 二步进电机；第三步进电机驱动模块用于驱动第三步进电机；第四步进电机驱 动模块用于驱动第四步进电机；第一舵机、第二舵机、第三舵机均与第二单片 机的PWM输出端口相连；第二蓝牙通讯模块用于接收第一蓝牙通讯模块传送的 信息，并同串口传送给第二单片机；第二单片机作为核心控制部分，用来控制 第一至第四步进电机驱动模块及第一至第三舵机，控制继电器的通断，并接收 第二蓝牙通讯模块发来的串口信息。

进一步的，还包括均匀安装在第二平板的下表面的第一步进电机座、第二步 进电机座、第三步进电机座、第四步进电机座；第一步进电机安装在第一步进 电机座上；第二步进电机安装在第二步进电机座上；第三步进电机安装在第三 步进电机座上；第四步进电机安装在第四步进电机座上。

进一步的，还包括直流灯泡、直流灯泡底座和继电器；其中，所述直流灯泡 底座粘贴在第一平板上表面，直流灯泡安装在直流灯泡底座上，用于照明；直 流灯泡与继电器相连，继电器与第二电路板的第二单片机的I/O端口相连，继 电器用于隔离控制12V电压的通断以控制直流灯泡的亮暗。