[发明专利]基于DTMF信号的声控机器人

权利要求书

1.一种基于DTMF信号的声控机器人，其特征在于，包括第一步进电机(1)、 第二步进电机(2)、第三步进电机(3)、第四步进电机(4)、第一全向轮(9)、 第二全向轮(10)、第三全向轮(11)、第四全向轮(12)、第一平板(13)、第 二平板(14)、第三支架(19)、第一舵机(20)、第二舵机(21)、第三舵机(22)、 机械爪(23)、L型板(26)、第一U型板(27)、第一支架(28)、第二U型板(29)、 第二支架(30)、第一电路板、第二电路板；其中，第一平板(13)和第二平板 (14)均为方形平板，第二平板(14)的四个角上具有支撑管，第一平板(13) 固定在第二平板(14)的支撑管上；第二平板(14)的下表面均匀安装第一步 进电机(1)、第二步进电机(2)、第三步进电机(3)、第四步进电机(4)；第 一全向轮(9)安装在第一步进电机(1)的输出轴上、第二全向轮(10)安装 在第二步进电机(2)的输出轴上、第三全向轮(11)安装在第三步进电机(3) 的输出轴上、第四全向轮(12)安装在第四步进电机(4)的输出轴上；

所述L型板(26)的一边固定在第一平板(13)上表面的一端，第一U型板 (27)的底部固定在L型板(26)的另一边；第一支架(28)安装在第一U型 板(27)内，与第一U型板(27)铰接；第一舵机(20)安装在第一支架(28) 上，用于控制第一支架(28)在第一U型板(27)内的转动角度；第二U型板 (29)的底部固定在第一支架(28)上，第二U型板(29)内安装第二支架(30)， 第二支架(30)与第二U型板(29)铰接；第二舵机(21)安装在第二支架(30) 上，用于控制第二支架(30)在第二U型板(29)内的转动角度；第三支架(19) 安装在第二支架(30)的上部；机械爪(23)与第三支架(19)铰接，第三舵 机(22)安装在第三支架(19)上，第三舵机(22)的输出轴与机械爪(23) 相连，用于控制机械爪(23)的张合大小；

所述第一电路板作为遥控板，它包括第一电源模块、信号检测与识别模块、 第一单片机、第一蓝牙通讯模块；其中，所述第一电源模块将外部输入电源引 入电路并调压至5V，为其他模块提供相应的工作电压；信号检测与识别模块和 第一蓝牙通讯模块均与第一单片机相连，其中，信号检测与识别模块引出一根 耳机线，用于与手机的耳机接口连接，检测手机按键音对应的DTMF信号，并判 断其特征频率，识别所接收信号对应的按键号，并根据不同识别结果产生特定 的引脚电平变化；单片机接收信号检测与识别模块的引脚电平变化，根据电平 变化通过串口传输相应按键号对应的值给第一蓝牙通讯模块；

所述第二电路板固定在第二平板上，它包括由第二电源模块、第一步进电机 驱动模块、第二步进电机驱动模块、第三步进电机驱动模块、第四步进电机驱 动模块、第二单片机、第二蓝牙通讯模块；其中，所述第二电源模块将外部输 入电源引入电路并调压至5V，为其他模块提供相应的工作电压；第一步进电机 驱动模块、第二步进电机驱动模块、第三步进电机驱动模块、第四步进电机驱 动模块和第二蓝牙通讯模块均与第二单片机的I/O端口相连；其中，所述第一 步进电机驱动模块用于驱动第一步进电机(1)；第二步进电机驱动模块用于驱 动第二步进电机(2)；第三步进电机驱动模块用于驱动第三步进电机(3)；第 四步进电机驱动模块用于驱动第四步进电机(4)；第一舵机(20)、第二舵机(21)、 第三舵机(22)均与第二单片机的PWM输出端口相连；第二蓝牙通讯模块用于 接收第一蓝牙通讯模块传送的信息，并同串口传送给第二单片机；第二单片机 作为核心控制部分，用来控制第一至第四步进电机驱动模块及第一至第三舵机， 控制继电器的通断，并接收第二蓝牙通讯模块发来的串口信息。

2.根据权利要求1所述的基于DTMF信号的声控机器人，其特征在于，还包 括均匀安装在第二平板(14)的下表面的第一步进电机座(5)、第二步进电机 座(6)、第三步进电机座(7)、第四步进电机座(8)；第一步进电机(1)安装 在第一步进电机座(5)上；第二步进电机(2)安装在第二步进电机座(6)上； 第三步进电机(3)安装在第三步进电机座(7)上；第四步进电机(4)安装在 第四步进电机座(8)上。

3.根据权利要求1或2所述的基于DTMF信号的声控机器人，其特征在于， 还包括直流灯泡(24)、直流灯泡底座(25)和继电器；其中，所述直流灯泡底 座(25)粘贴在第一平板(13)上表面，直流灯泡(24)安装在直流灯泡底座 (25)上，用于照明；直流灯泡(24)与继电器相连，继电器与第二电路板的 第二单片机的I/O端口相连，继电器用于隔离控制12V电压的通断以控制直流 灯泡(24)的亮暗。