[发明专利]基于智能终端的飞行器操控方法

说明书

本发明涉及一种基于智能终端的飞行器操控方法。所述方法包括：获取智能终端的姿态信息，根据所述姿态信息生成飞行指令；将所述飞行指令通过预设的通信中继设备发送给飞行器的机载飞控系统；根据所述飞行指令控制所述飞行器的飞行；其中，所述姿态信息至少包括所述智能终端的偏航角，所述飞行指令至少携带有所述偏航角，用于指示飞行器以所述偏航角飞行。通过本发明，能够为超视距操控多旋翼飞行器飞行提供方便。

本申请为“基于智能终端的体感飞行操控系统及终端设备”发明专利申请的分案申请，原申请的申请日为2015-03-03，申请号CN201510094904.X。

技术领域

本发明涉及飞行器控制技术领域，特别是涉及基于智能终端的飞行器操控方法。

背景技术

多旋翼飞行器是一种通过多个(一般至少4个)旋翼提供动力的小型飞行器。由于多旋翼飞行器具有垂直起降和悬停的能力，并且飞行平稳，成本相对较低，因此广泛应用于个人娱乐、影视航拍、国土测绘、农林业巡检、电力线路巡检和警用监控等许多行业。

目前，对于小型飞行器的控制方式主要有两种：一种方式是使用遥控器，操控手可以通过遥控器直接控制飞行器的油门、姿态角和飞行速度等。这种方式可以对飞行器进行非常精确的操控，但对操控手的技术水平要求很高，并且不适合超视距飞行，当飞机与操控手距离较远时由于观察不清容易造成误判。另一种方式是为飞行器配备功能完善的自驾仪，该方式依赖GPS(Global Positioning System，全球定位系统)定位，通过地面站向飞行器发送起飞、降落、按指定航线飞行等指令，虽然易于操控，但无法在室内或不开阔的环境飞行，且无法进行实时操控。

发明内容

本发明的目的在于提出基于智能终端的体感飞行操控系统及终端设备，以使多旋翼飞行器便于操控且适于超视距飞行。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种基于智能终端的体感飞行操控系统，包括机载飞控系统、通信中继设备和智能终端；

所述智能终端用于获取所述智能终端的姿态信息，根据所述姿态信息生成飞行指令，并将所述飞行指令通过所述通信中继设备发送给所述机载飞控系统，其中，所述姿态信息至少包括所述智能终端的偏航角，所述飞行指令至少携带有所述偏航角，用于指示所述机载飞控系统控制所述机载飞控系统所在飞行器以所述偏航角飞行；

所述机载飞控系统用于根据所述飞行指令控制所述飞行器的飞行。

一种用于控制飞行器飞行的智能终端，包括：姿态传感器、控制模块和第二中继模块，所述姿态传感器和所述第二中继模块分别与所述控制模块连接；

所述姿态传感器用于获取所述智能终端的姿态信息，其中，所述姿态信息至少包括所述智能终端的偏航角；

所述控制模块用于根据所述姿态信息，生成所述飞行指令，并将所述飞行指令发送给所述第二中继模块，其中，所述飞行指令至少携带有所述偏航角，用于指示所述飞行器以所述偏航角飞行；

所述第二中继模块用于将所述飞行指令通过通信中继设备发送给所述飞行器的机载飞控系统。

一种机载飞控系统，包括：微处理器及与所述微处理器相连的第一无线数传模块；

所述微处理器用于通过所述第一无线数传模块从通信中继设备接收来自智能终端的飞行指令，并根据所述飞行指令控制所述飞行器的飞行，其中，所述飞行指令至少携带有偏航角，用于指示所述机载飞控系统控制所述机载飞控系统所在飞行器以所述偏航角飞行，所述偏航角为所述智能终端的偏航角。

一种通信中继设备，包括：第一中继模块及与所述第一中继模块相连的第二无线数传模块；