[发明专利]波纹腹板H型钢焊接算法

说明书

技术领域

本发明涉及一种型钢生产方法，特别是一种波纹腹板H型钢生产的工艺方法。

背景技术

钢结构行业的创新产品波纹腹板H型钢，腹板由平板改用波纹形状，可以避免平腹 板产生的局部弯曲，从而采用更薄的钢板实现更强的承载力，大大减少建筑结构的用钢量， 是符合国家发展“低碳经济”的产业政策的产能环保新型材，必将深刻影响国内H型钢市场 的现有格局。波纹腹板H型钢产品前景市场很大，产品推广重点需解决工业化生产问题。目 前H型钢波纹腹板的焊接工艺有各种不同的形式，普遍存在工序不合理，生产效率低，劳动 强度大，质量难以保证等问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种波纹腹板H型钢焊接算 法，使得H型钢波纹腹板生产焊接工艺方法工序科学合理，焊接准确性，产品质量显著提高， 降低了劳动强度，提高了生产效率。本发明采用的技术方案是：

一种波纹腹板H型钢焊接算法，包括下述步骤：

步骤S1，利用摄像头采集焊接部位的影像，然后利用canny算子检测图像中焊接线 的位置；

步骤S2，利用camshift算法跟踪焊枪激光点的位置，将焊接线位置和激光点位置 作比较形成完整的闭环控制，保证焊接的准确性；

步骤S3，利用kalman算法预估焊枪激光点的下一位置，使焊枪及时调整，提高焊接 的速度和效率；

步骤S4，根据预估点移动焊枪的同时检测焊接线的位置，及时调整焊枪进行焊接。

本发明与现有技术比较所具有的有益效果是：由于采用上述技术方案，使得H型钢 波纹腹板生产焊接工艺方法工序科学合理，焊接准确性，产品质量显著提高，降低了劳动强 度，提高了生产效率，适用于生产多种技术要求的产品。

附图说明

图1为本发明的波纹腹板H型钢焊接装置示意图。

图2为本发明的算法流程图。

具体实施方式

下面结合具体附图和实施例对本发明作进一步说明。

图1是波纹腹板H型钢焊接设备，利用图1的设备，本发明提出的波纹腹板H型钢焊 接算法，包括下述步骤：第一步，利用摄像头4采集焊接部位的影像，然后利用canny算子检 测图像中焊接线2的位置；第二步，利用camshift算法跟踪焊枪3激光点的位置，将焊接线位 置和激光点位置作比较形成完整的闭环控制，保证焊接的准确性；第三步、利用kalman算法 预估焊枪3激光点的下一位置，使焊枪及时调整，提高焊接的速度和效率；第四步：根据预估 点移动焊枪的同时检测焊接线的位置，及时调整焊枪完成对波纹腹板H型钢1的焊接。图1中 H型钢1的中间是波纹腹板101，波纹腹板101两端是翼板102。

第一步中，利用canny算子检测图像中焊接线的位置，是目前比较常用的检测焊接 线方法，本申请中不作为重点解释。

第二步中，通过camshift算法跟踪图像中激光点的位置：

初始化激光点所在搜索窗口，搜索窗口略大于激光点的大小，通常选择的搜索窗 口比激光点大20％～50％即可；窗口质心位置为:

(uc,vc)=[M10M00,M01M00]---(1)]]>

其中M₀₀为搜索窗口的零阶矩，M₁₀、M₀₁为搜索窗口的一阶矩：