[发明专利]波纹腹板H型钢焊接算法

权利要求书

1.一种波纹腹板H型钢焊接算法，其特征在于，包括下述步骤：

步骤S1，利用摄像头采集焊接部位的影像，然后利用canny算子检测图像中焊接线的位 置；

步骤S2，利用camshift算法跟踪焊枪激光点的位置，将焊接线位置和激光点位置作比 较形成完整的闭环控制，保证焊接的准确性；

步骤S3，利用kalman算法预估焊枪激光点的下一位置，使焊枪及时调整；

步骤S4，根据预估点移动焊枪的同时检测焊接线的位置，及时调整焊枪进行焊接。

2.如权利要求1所述的波纹腹板H型钢焊接算法，其特征在于：

步骤S2具体包括：

初始化激光点所在搜索窗口，搜索窗口略大于激光点的大小，窗口质心位置为:

(uc,vc)=[M10M00,M01M00]---(1)]]>

其中M₀₀为搜索窗口的零阶矩，M₁₀、M₀₁为搜索窗口的一阶矩：

M00=ΣuΣvI(u,v)M10=ΣuΣvu·I(u,v)M01=ΣuΣvv·I(u,v)---(2)]]>

式中，(u,v)为搜索窗口内的像素点坐标，(u,v)在投影图中对应的灰度值为I(u,v)；

接着调整搜索窗口的大小，移动搜索窗口的中心到其质心；重新搜索直到运算次数达 到预设值或质心与中心间的移动距离小于事先设定的阈值，即认为已经收敛，然后在下一 帧图像中进行新的搜索，循环执行以实现对激光点位置的跟踪；新的搜索窗口的宽度w及长 度l分别为：

w=(a+c)-b2+(a-c)22---(3)]]>

l=(a+c)+b2+(a-c)22---(4)]]>

其中:

a=M20M00-uc2,b=2(M11M00-ucvc),c=M02M00-vc2---(5)]]>

M₂₀、M₁₁、M₀₂为搜索窗口的二阶矩：

M20=ΣuΣvu2·I(u,v)M11=ΣuΣvuv·I(u,v)M02=ΣuΣvv2·I(u,v)---(6)]]>