[发明专利]一种垛区环境中移动扫描车的轨迹引导方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及移动扫描终端技术领域，特别涉及一种垛区环境中移动扫描车的 轨迹引导方法及装置。

背景技术

在狭窄不规则物品通道内自动行进的设备，往往采用激光传感器来进行引导 和避障，但激光传感器存在成本高、无法进行面检测的问题，对于局部突起没有 防护能力。本发明采用超声波传感器实现的控制技术，可以有效检测侧壁上的异 常突起并进行规避，且性价比极高，特别适合狭窄库房等环境使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种垛区环境中移动扫描车的轨迹引导方法及装置， 解决了现有技术中因移动扫描车操作不精确造成其剐蹭碰撞的问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种垛区环境中移动扫描车的轨迹引导方 法，包括以下步骤：

移动扫描车利用超声波检测其车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁 的距离以及和车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离；

移动扫描车根据检测到的车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距 离以及和车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离，计算所述车体中轴 线相对于直线通道的中心线的角度偏差和位置偏差；

移动扫描车判断所述角度偏差和位置偏差是否超过预定的角度偏差阈值和 位置偏差阈值；

若移动扫描车判断所述角度偏差和/或位置偏差超过了所述角度偏差阈值和 /或位置偏差阈值，则调整所述车体的行进方式，以便所述车体在所述角度偏差 或位置偏差不超出所述角度偏差阈值或位置偏差阈值的范围内行进。

优选地，所述的移动扫描车利用超声波检测其车体左前侧和左后侧相对于垛 区通道左侧壁的距离以及和车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离 包括：

所述移动扫描车利用设置在车体左前侧和左后侧的超声波传感器分别对其 车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离进行采集，得到所述车体左侧 距离信号；

所述移动扫描车利用设置在车体右前侧和右后侧的超声波传感器分别对其 车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离进行采集，得到所述车体右侧 距离信号；

所述移动扫描车根据所得到的所述车体左侧距离信号，计算其车体左前侧和 左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离，以及根据所得到的所述车体右侧距离信 号，计算其车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离。

优选地，所述的若移动扫描车判断所述角度偏差和/或位置偏差超过了所述 角度偏差阈值或位置偏差阈值，则调整所述车体的行进方式包括：

若移动扫描车判断所述角度偏差超过了所述角度偏差阈值，则查找与所述角 度偏差相对应的第一车体调整方式；

若移动扫描车判断所述位置偏差超过了所述位置偏差阈值，则查找与所述位 置偏差相对应的第二车体调整方式；

所述移动扫描车根据所查找到的第一车体调整方式和/或第二车体调整方 式，调整所述车体的行进方式。

优选地，所述第一车体调整方式和所述第二车体调整方式包括左斜移调整方 式、右斜移调整方式、左转向调整方式和右转向调整方式。

优选地，还包括：

当所述移动扫描车利用超声波检测到所述垛区通道相对于所述移动扫描车 的车体狭窄或所述垛区通道内在所述移动扫描车的行进方向有障碍物时，则停止 所述车体，同时发出报警信息。

优选地，还包括所述移动扫描车自动沿垛区进行回转行进的操作功能，其具 体包括以下步骤：

所述移动扫描车利用超声波检测到其车体车头行驶到所述垛区通道尽头位 置时，将所述移动扫描车当前的垛区通道行走状态切换到垛区回转行走状态；

在所述移动扫描车切换到垛区回转行走状态后，启动固定回转控制指令；

所述移动扫描车按照所启动的固定回转控制指令沿垛区进行回转行进。

根据本发明的另一方面，提供了一种垛区环境中移动扫描车的轨迹引导装 置，包括：

检测模块，用于移动扫描车利用超声波检测其车体左前侧和左后侧相对于垛 区通道左侧壁的距离以及和车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离；

计算模块，用于移动扫描车根据检测到的车体左前侧和左后侧相对于垛区通 道左侧壁的距离以及和车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离，计算 所述车体中轴线相对于直线通道的中心线的角度偏差和位置偏差；