[发明专利]一种垛区环境中移动扫描车的轨迹引导方法及装置

权利要求书

1.一种垛区环境中移动扫描车的轨迹引导方法，其特征在于，包括以下步 骤：

移动扫描车利用超声波检测其车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁 的距离以及和车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离；

移动扫描车根据检测到的车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距 离以及和车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离，计算所述车体中轴 线相对于直线通道的中心线的角度偏差和位置偏差；

移动扫描车判断所述角度偏差和位置偏差是否超过预定的角度偏差阈值和 位置偏差阈值；

若移动扫描车判断所述角度偏差和/或位置偏差超过了所述角度偏差阈值和 /或位置偏差阈值，则调整所述车体的行进方式，以便所述车体在所述角度偏差 或位置偏差不超出所述角度偏差阈值或位置偏差阈值的范围内行进。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的移动扫描车利用超声 波检测其车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离以及和车体右前侧 和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离包括：

所述移动扫描车利用设置在车体左前侧和左后侧的超声波传感器分别对其 车体左前侧和左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离进行采集，得到所述车体左侧 距离信号；

所述移动扫描车利用设置在车体右前侧和右后侧的超声波传感器分别对其 车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离进行采集，得到所述车体右侧 距离信号；

所述移动扫描车根据所得到的所述车体左侧距离信号，计算其车体左前侧和 左后侧相对于垛区通道左侧壁的距离，以及根据所得到的所述车体右侧距离信 号，计算其车体右前侧和右后侧相对于垛区通道右侧壁的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述的若移动扫描车判断所 述角度偏差和/或位置偏差超过了所述角度偏差阈值或位置偏差阈值，则调整所 述车体的行进方式包括：

若移动扫描车判断所述角度偏差超过了所述角度偏差阈值，则查找与所述角 度偏差相对应的第一车体调整方式；

若移动扫描车判断所述位置偏差超过了所述位置偏差阈值，则查找与所述位 置偏差相对应的第二车体调整方式；

所述移动扫描车根据所查找到的第一车体调整方式和/或第二车体调整方 式，调整所述车体的行进方式。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一车体调整方式和所 述第二车体调整方式包括左斜移调整方式、右斜移调整方式、左转向调整方式和 右转向调整方式。

5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述移动扫描车利用超声波检测到所述垛区通道相对于所述移动扫描车 的车体狭窄或所述垛区通道内在所述移动扫描车的行进方向有障碍物时，则停止 所述车体，同时发出报警信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括所述移动扫描车自动 沿垛区进行回转行进的操作功能，其具体包括以下步骤：

所述移动扫描车利用超声波检测到其车体车头行驶到所述垛区通道尽头位 置时，将所述移动扫描车当前的垛区通道行走状态切换到垛区回转行走状态；

在所述移动扫描车切换到垛区回转行走状态后，启动固定回转控制指令；

所述移动扫描车按照所启动的固定回转控制指令沿垛区进行回转行进。