[发明专利]汽车仪表板模块机械手、车辆总装线及相应装配方法

说明书

本发明公开了一种汽车仪表板模块机械手、车辆总装线及车身仪表板模块装配方法。所述车身仪表板模块机械手包括：精确定位机构(1)；以及浮动机构(2)，其能够在浮动状态和锁止状态之间切换，在浮动状态，浮动机构(2)平衡车身仪表板模块(3)的重量，并允许车身仪表板模块相对于精确定位机构(1)运动，以调整车身仪表板模块的位置；在锁紧状态，浮动机构(2)阻止车身仪表板模块相对于精确定位机构(1)运动。本发明的汽车仪表板模块机械手通过精确定位机构与浮动机构的有机结合，可实现人工调整汽车仪表板模块的位置，尤其是Z向位置，从而能够适应实际装配过程中车身的实际位置，提高工作效率，满足定位精度的要求。

技术领域

本发明涉及汽车装配技术领域，特别是涉及一种汽车仪表板模块机械手、具有其的车辆总装线及相应的装配方法。

背景技术

汽车仪表板模块机械手是用于将汽车仪表板模块从存放位置输送至车身部件上装配位置的重要工装。

在现有技术中，一种汽车仪表板模块机械手仅提供助力，仅用于减轻操作人员的劳动强度，不对汽车仪表板模块的最终操作位置进行定位，因此自动化程度低。另一种汽车仪表板模块机械手采用开环控制，以开环方式直接将汽车仪表板模块输送至预先确定位置。此种技术方案要求总装过程中的车身部件具有极高的一致性。一旦车身部件的累计装配误差超过设定值，即车身部件上的实际装配位置与所述预先确定位置之间的距离超标，将导致装配失败，严重时将损坏汽车仪表板模块及汽车仪表板模块机械手。第三种汽车仪表板模块机械手采用闭环控制，自动检测汽车仪表板模块与在车辆上的最终装配位置之间的距离或偏差，并根据所述距离或偏差调整汽车仪表板模块的位置。此种技术方案的适应性较强，但是结构复杂且成本极高。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车仪表板模块机械手来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本发明提供一种车身仪表板模块机械手，所述车身仪表板模块机械手包括：

精确定位机构；以及

浮动机构，其一端连接至所述精确定位机构的输出端，另一端与夹持车身仪表板模块的前端夹具连接，所述浮动机构能够在浮动状态和锁止状态之间切换，在所述浮动状态，所述浮动机构平衡所述车身仪表板模块的重量，并允许所述车身仪表板模块相对于所述精确定位机构运动，以调整所述车身仪表板模块的位置；在锁紧状态，所述浮动机构阻止所述车身仪表板模块相对于所述精确定位机构运动，其中，所述浮动机构包括锁位气缸，所述锁位气缸竖直设置，所述锁位气缸将前端夹具相对于所述精确定位机构锁定在设定的Z向位置。

优选地，所述浮动机构包括：

主浮动气缸，用于平衡车身仪表板模块的重量，及实现对所述车身仪表板模块相对于精确定位机构的Z向浮动。

优选地，所述锁位气缸包括第一锁位气缸和第二锁位气缸，通过所述第一锁位气缸和第二锁位气缸的对顶将所述前端夹具相对于所述精确定位机构锁定在设定的Z向位置。

优选地，所述车身仪表板模块机械手进一步包括释放开关，用于释放所述锁位气缸，启动浮动装配功能。

优选地，所述精确定位机构采用丝杠机构进行传动。

优选地，所述精确定位机构包括PLC和伺服电机，所述PLC以设定的程序控制所述伺服电机，以实现精确定位机构的输出端的自动精确停位。

本发明还提供一种车辆总装线，所述车辆总装线包括如上所述的车身仪表板模块机械手。

本发明还提供一种车身仪表板模块装配方法，所述车身仪表板模块装配方法包括：

步骤S1：以设置在浮动机构输出端的前端夹具夹持车身仪表板模块，并将浮动机构设置在锁止状态；