[发明专利]用于检验驱动器与控制装置匹配的方法

权利要求书

1.一种用于检验机器(1)的驱动器(10)与控制装置(100)匹配 的方法，所述机器具有多个轴(A1-A6)，其中，所述轴分别匹配一驱动 器(10)，并且其中，每个驱动器(10)包括至少一个执行器(300)和 一个运动传感器(400)，所述运动传感器匹配待通过所述驱动器(10) 运动的所述轴，所述控制装置被设置为借助控制程序(P)控制所述机器 (1)，其中，所述方法包括如下步骤：

a)所述控制装置(100)将检验信号(P_1,o；P_2,o；P_3,o)发送到至少 一个驱动器(10)上；

b)所述驱动器的执行器(300)响应于所述检验信号(P_1,o)促使所 述机器(1)的轴(A1-A6)相应地运动；

c)所匹配的所述运动传感器(400)捕获所述运动，并将相应的运 动信号(P_1,i；P_2,i；P_3,i)发送至所述控制装置，以及

d)所述控制装置将所述检验信号(P_1,o；P_2,o；P_3,o)与所述运动信号 (P_1,i；P_2,i；P_3,i)进行比较，以检测相移反向和/或振幅变化(k)。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述检验信号(P_2,o)为所 述执行器的两个运动方向预先给出不同的加速度、速度和/或待行驶的路 径。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述控制装置 (100)对所有驱动器重复执行步骤a)至d)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述检验信号 (P_1,o；P_2,o；P_3,o)具有一走向，该走向能够实现与所述相移无关的 反向的检测。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述检验信号 (P_1,o；P_2,o；P_3,o)是周期性的信号。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在检测相 移反向和/或振幅变化(k)时，所述控制装置(100)产生被检 验的所述驱动器的匹配是错误的消息。

7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述控制装置 (100)还被提供用于表示所述执行器(300)的能量消耗的信号(S_E,i)， 并且所述控制装置(100)将所述信号(S_E,i)与所述运动信号(P_1,i；P_2,i； P_3,i)和所述检验信号(P_1,o；P_2,o；P_3,o)进行比较，以在被重力加载的轴 的情况下与所述运动信号(P_1,i；P_2,i；P_3,i)无关地捕获所述执行器(100) 的运动方向。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，所述检验信号 (P_1,o；P_2,o；P_3,o)引发节肢的运动振幅小于1cm、优选小于0.5cm、并 特别优选小于1mm，或引发所述节肢的旋转运动小于1度、优选小于0.5 度、并特别优选小于0.1度。