[发明专利]用于检验驱动器与控制装置匹配的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种用于检验驱动器与机器的控制装置匹配的方法，该机器 具有多个轴。该方法特别是可以用于新安装的机器人系统的调试。此外，本 发明还涉及一种相应的机组和一种计算机可读的介质。

背景技术

在工业机器人投产时，必须将轴的驱动器与工业机器人的控制装置连 接，也就是说，使控制装置匹配正确的驱动器。该连接通常通过借助信号线 将构件用电缆连接来实现。工业机器人通常应理解为一种处理机器，其为了 自动处理对象而配设有合乎目的的工具，并且在多个轴中特别是关于方位、 位置和工作进程可编程。工业机器人通常包括控制装置和具有多个轴以及根 据需要具有节肢的机器人臂，控制装置触发的驱动器使所述轴运动。节肢通 常构成两个轴的关节之间的机械连接。

在控制具有至少两个驱动器(即至少两个信号入口和信号出口)的工业 机器人的控制装置中，在实践中产生了一个问题，即驱动器的构件必须正确 地匹配控制装置，也就是说，驱动器与控制装置之间的电缆连接是正确的。

驱动器通常包括至少一个执行器和一个运动传感器，所述执行器和运动 传感器必须分别与控制装置的信号出口或信号入口连接。如果控制装置将控 制信号发送至驱动器，则执行器促使工业机器人的节肢进行相应的运动，这 些运动由运动传感器捕获。运动传感器随后发出相应的运动信号至控制装 置，由此来闭合调节回路。

通常用手工劳动在安装工业机器人的地点进行驱动器与控制装置的匹 配、特别是各种构件的电缆连接。在此在电缆连接中，在执行器侧和传感器 侧基本上会出现两种类型的错误。这两种错误是信号线的反向和信号线的混 淆。在反向的情况下，信号线被变换极性，使得执行器的作用方向反转，或 者说运动信号的方向信息被反向地展现。信号线的混淆则导致了驱动器被连 接在控制装置的错误的出口或入口上。也就是说，混淆导致了错误匹配驱动 器的运动和/或控制信号，以及因此导致了不闭合或错误闭合的调节回路。这 样的结果在于，控制装置不再能够促使轴进行由控制程序设计的、期望的运 动。

在投产之前，检验该匹配并根据需要解决错误的匹配。为此，调试者通 常利用合适的命令使机器人执行各个运动，以检验该匹配。在此可视地实现 对运动的检查。随后调整电缆连接或手动地改变控制程序。因此，这种改正 特别是必要的，因为错误匹配的驱动器是存在潜在危险的。例如，如果被重 力加载的轴由执行器通过闭合的调节回路保持在静止状态(即重力的影响被 调节)，并且存在执行器侧的信号线反向，则该调节会导致用于补偿重力的 算法会沿重力的方向加速执行器。

此外，通过调试者进行调试是时间成本高的，并且还会发生错误。

发明内容

本发明的目的在于，通过根据本发明的所述的方法，消除或减少前述缺 点。

本发明的一个方面涉及一种用于检验机器的驱动器与控制装置匹配的 方法，所述机器具有多个轴，在此所述轴分别匹配驱动器，并且在此每个驱 动器包括至少一个执行器和一个运动传感器，该运动传感器匹配待被驱动器 运动的轴，所述控制装置被设置为借助控制程序控制机器，所述方法包括如 下步骤：

a)控制装置向至少一个驱动器发出检验信号；

b)该驱动器的执行器响应于检验信号促使机器的轴相应地运动；

c)所匹配的运动传感器捕获运动，并将相应的运动信号发送至控制装 置，以及

d)控制装置将检验信号与运动信号进行比较，以检测相移反向和/或振幅变化k。

用于检验驱动器与控制装置匹配的方法特别是考虑到，识别匹配中的错 误，并优选确定正确的匹配。

该方法可以实施在具有多个可由匹配的驱动器驱动的轴的机器上、优选 在机器人上、特别优选在关节臂机器人或工业机器人上、并且进一步优选在 机床或工件加工机器上，例如在车床、铣床、钻床、挤压机等上。