[发明专利]一种牵引式康复机器人的摇杆装置

说明书

本发明属于康复医疗器械技术领域，尤其是涉及一种牵引式康复机器人的摇杆装置。它解决了现有技术排线易缠绕等问题。本牵引式康复机器人的摇杆装置包括摇杆定位架和位于摇杆定位架上方的支撑架，在支撑架上连接有检测控制部件和一端连接在检测控制部件上的排线，排线的另一端向下并穿设在摇杆定位架上，在摇杆定位架和支撑架之间设有能驱动所述的支撑架在竖直方向升降的升降驱动机构，且排线被同步向上提拉或者向下下降，所述的摇杆定位架上设有当排线被向上提拉或者向下下降时能使该排线具有恒定张力的张力控制机构。本发明的优点在于：排线不易缠绕且实用性强。

技术领域

本发明属于康复医疗器械技术领域，尤其是涉及一种牵引式康复机器人的摇杆装置。

背景技术

中风即脑卒中如今已经是严重危害中老年人健康的主要疾病之一，其发病率、致死致残率高而治愈率低，并且会伴有一系列的并发症，使得人们必须考虑如何去应对其所造成的危害。近年来，随着网络技术、控制技术和机器人技术等的发展，康复机器人越来越多地应用于康复医疗领域。这些康复机器人可以帮助有限的康复医师为更多的患者服务，解决传统康复方法存在的一些问题。

目前牵引式康复机器人基本可以分成两种形式，单点接触式和外骨骼式。外骨骼式康复机器人设计复杂，使用起来也有不便之处，患者上肢相应的部位和关节要与机器人的关节副和运动副正确的穿戴起来，对不同的患者，外骨骼式机器人要做出调整，以适应不同尺寸的上肢。单点接触式设计相对简单，方便灵活方便。其中摇杆装置可以完成上升下降运动，并可以在摇杆末端放置托盘从而带动患者运动，具有一定的优势。例如，中国专利文件公开了一种偏瘫康复理疗仪，申请号[201420688293.2],包括支架、上肢运动部分、下肢运动部分，所述上肢运动部分和下肢运动部分均连接于支架上，所述支架的底部设有滑轨和2排定位孔，所述2排定位孔平行排列在滑轨两侧；所述上肢运动部分由下向上依次包括底座、升降机构、倾斜机构、旋转机构，下肢运动部分的设计利用了改进的曲柄摇杆机构，上肢运动部分可以对患者的上肢进行上下、旋转、倾斜的康复训练，下肢运动部分对腿部的训练完全模拟正常行走步态，可运动下肢，矫正步态。

但是，一般的摇杆式装置需要从摇杆中走线，摇杆上下移动频繁，容易造成线的缠绕，并且线束不易扩展，实用性差。

发明内容

本发明的技术目的是针对上述摇杆装置的技术问题，提供一种设计更合理、能够避免线束缠绕且实用性强的牵引式康复机器人的摇杆装置。

为达到上述目的，本发明采用了下列技术方案：本牵引式康复机器人的摇杆装置包括摇杆定位架和位于摇杆定位架上方的支撑架，在支撑架上连接有检测控制部件和一端连接在检测控制部件上的排线，排线的另一端向下并穿设在摇杆定位架上，在摇杆定位架和支撑架之间设有能驱动所述的支撑架在竖直方向升降的升降驱动机构，且排线被同步向上提拉或者向下下降，所述的摇杆定位架上设有当排线被向上提拉或者向下下降时能使该排线具有恒定张力的张力控制机构。

在本申请中，由于设置了张力控制机构能够保证排线被向上提拉或者向下下降过程中始终具有一个恒定的张力而不被缠绕，避免了线的损伤和后续的维修。另外，由于设置了升降驱动机构能够提高升降的稳定性，同时，易于操控且实用性更强。

作为优选，在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，所述的张力控制机构为弹性张力控制机构。

在上述的牵引式康复机器人的摇杆装置中，作为一种实现方式，所述的张力控制机构包括若干排线辊，在摇杆定位架的一端设有第一浮动板，在摇杆定位架的另一端设有第二浮动板，若干排线辊中的一个排线辊设置在第一浮动板上，若干排线辊中的两个排线辊分别设置在第二浮动板上，其余排线辊设置在摇杆定位架上，所述的排线向下依次经过摇杆定位架上的排线辊、第二浮动板上的其中一个排线辊、第一浮动板上的排线辊和第二浮动板上的另外一个排线辊，在第一浮动板和摇杆定位架之间设有第一弹性部件，在第二浮动板和摇杆定位架之间设有第二弹性部件。通过弹性部件的弹力使排线在提拉和下降过程中都具有一个张力保证该排线不被缠绕。