[发明专利]一种牵引式康复机器人的摇杆装置

权利要求书

1.一种牵引式康复机器人的摇杆装置，其特征在于，本装置包括摇杆定位架（1）和位于摇杆定位架（1）上方的支撑架（2），在支撑架（2）上连接有检测控制部件（3）和一端连接在检测控制部件（3）上的排线（4），排线（4）的另一端向下并穿设在摇杆定位架（1）上，在摇杆定位架（1）和支撑架（2）之间设有能驱动所述的支撑架（2）在竖直方向升降的升降驱动机构（5），且排线（4）被同步向上提拉或者向下下降，所述的摇杆定位架（1）上设有当排线（4）被向上提拉或者向下下降时能使该排线（4）具有恒定张力的张力控制机构（6）；

所述的张力控制机构（6）包括若干排线辊（61），在摇杆定位架（1）的一端设有第一浮动板（62），在摇杆定位架（1）的另一端设有第二浮动板（63），若干排线辊（61）中的一个排线辊（61）设置在第一浮动板（62）上，若干排线辊（61）中的两个排线辊（61）分别设置在第二浮动板（63）上，其余排线辊（61）设置在摇杆定位架（1）上，所述的排线（4）向下依次经过摇杆定位架（1）上的排线辊（61）、第二浮动板（63）上的其中一个排线辊（61）、第一浮动板（62）上的排线辊（61）和第二浮动板（63）上的另外一个排线辊（61），在第一浮动板（62）和摇杆定位架（1）之间设有第一弹性部件（64），在第二浮动板（63）和摇杆定位架（1）之间设有第二弹性部件（65）；

所述的第一弹性部件（64）包括第一拉簧（64a），第一拉簧（64a）的一端作用在第一浮动板（62）上，另一端作用在摇杆定位架（1）上；所述的第二弹性部件（65）包括第二拉簧（65a），第二拉簧（65a）的一端作用在第二浮动板（63）上，另一端作用在摇杆定位架（1）上。

2.根据权利要求1所述的牵引式康复机器人的摇杆装置，其特征在于，所述的张力控制机构（6）具有两个且对称设置，所述的排线（4）数量有两根且对称设置，所述的张力控制机构（6）与排线（4）一一对应。

3.根据权利要求1或2所述的牵引式康复机器人的摇杆装置，其特征在于，所述的升降驱动机构（5）包括设置在摇杆定位架（1）上的驱动电机（51），在支撑架（2）上连接有套在所述的排线（4）外围的伸缩杆（52），在驱动电机（51）和伸缩杆（52）之间设有能驱动所述的伸缩杆（52）升降的驱动结构。

4.根据权利要求3所述的牵引式康复机器人的摇杆装置，其特征在于，在摇杆定位架（1）和伸缩杆（52）之间设有导向结构。

5.根据权利要求4所述的牵引式康复机器人的摇杆装置，其特征在于，所述的导向结构包括套设在伸缩杆（52）外围且下端连接在摇杆定位架（1）上的导向杆（53），所述的伸缩杆（52）与导向杆（53）滑动连接且在导向杆（53）和伸缩杆（52）之间设有用于防止所述的伸缩杆（52）过度向下移动的限位结构。

6.根据权利要求3所述的牵引式康复机器人的摇杆装置，其特征在于所述的驱动结构包括连接在驱动电机（51）上且插于伸缩杆（52）中的丝杠（54），在丝杠（54）上套设有与伸缩杆（52）连接的丝杠螺母（55）。

7.根据权利要求6所述的牵引式康复机器人的摇杆装置，其特征在于，所述的检测控制部件（3）包括电路信号连接板（31）和三维力传感器（32）。

8.根据权利要求7所述的牵引式康复机器人的摇杆装置，其特征在于，所述的伸缩杆（52）上端连接有伸缩杆连接块（56），在伸缩杆连接块（56）上连接有下固定座（57）和设置在下固定座（57）上且与支撑架（2）转动相连的上固定座（58），在下固定座（57）和伸缩杆连接块（56）之间留有第一安装空间（a），在下固定座（57）和上固定座（58）之间留有第二安装空间（b）；所述的电路信号连接板（31）设置在第一安装空间（a）中，所述的三维力传感器（32）设置在第二安装空间（b）中，所述排线（4）的上端与电路信号连接板（31）电连且端部连接在三维力传感器（32）上。