[发明专利]喷涂机器人的控制方法

说明书

本专利申请公开了喷涂机器人的控制方法，该方法在定模喷涂和动模喷涂前均进行喷涂流量计算，从而调节喷涂流量以满足模具温度要求，且该方法可进行自动和手动切换操作，设计更合理。

技术领域

本发明涉及喷涂机器人，具体公开了一种喷涂机器人的控制方法。

背景技术

喷涂机器人又叫喷漆机器人， 是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。喷涂机器人主要包括机械手和控制器，所述机械手上设有用来驱动机械手运动的动力源，如油泵、油箱和电机等。机械手的自由端上一般连接有用来进行喷涂操作的喷涂架和喷嘴。

然而，现有的喷涂机器人仍存在以下缺陷：1.喷嘴与涂料阀一体设计，体积过大，因此喷嘴只能进行斜面喷涂，模腔内喷嘴射面会产生喷涂盲区，由于模具结构限制不能更好地使模腔整体表面形成均膜，由此会造成脱模不良或模具表面足部区域温度较高，影响脱模。2.由于涂料调节由外部内六角螺栓调节，因此喷嘴流量的调节不方便。3.涂料与压缩空气在喷嘴腔内混合后直接从喷嘴喷射至模具，因此在涂料通道不能形成有效负压，喷射力度和喷嘴雾化扇面不足，喷出液体雾化粒子不均匀，同时结构设计涂料通道小易造成喷嘴堵塞。4.喷出液体雾化粒子不均匀；5.涂料通道小易堵塞；6.喷涂架结构不稳定，抗碰撞能力差；7.在模具高温区涂料流量不能随机进行大流量线性调整；8.喷嘴方向不能调节，不能将模具内的每个部分进行均匀喷涂。

发明内容

本发明意在提供一种喷涂机器人的控制方法，以解决现有喷涂机器人喷嘴流量调节不便的问题。

本方案中的喷涂机器人的控制方法，包括以下步骤：

1）喷涂机器人启动，喷涂机器人位于原点位置；

2）喷涂机器人处于喷涂等待位；

3）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号：

a.若是，则控制喷涂机器人运动至压铸机定模喷涂点；

b.若否，则返回喷涂机器人原点；

4）PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许定模喷涂信号：

a.若是，则进行定模喷涂点流量计算，并控制定模喷涂电磁阀开启，进行定模喷涂，自动定模喷涂完毕后，进行自动定模吹扫，自动定模吹扫完毕后，进入到压铸机动模喷涂点，PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号：

a）若是，则进行动模喷涂点流量计算，打开动模喷涂电磁阀，进行自动动模喷涂，动模喷涂完毕后，进行自动动模吹扫，动模吹扫完毕后，返回喷涂机器人原点；

b）若否，自动模式下，机器人等待2-5S后返回喷涂机器人原点；

b.若否，自动机器人等待2-5S后返回喷涂机器人原点，重复上述步骤a和b。

工作原理及有益效果：

在进行喷涂前，先选择合适的喷涂架，对喷嘴进行方向调节，然后再启动喷涂机器人进行喷涂操作。在喷涂过程中，可以选择自动或者手动进行喷涂操作。通过机械手将喷涂架和设置在喷涂架上的喷嘴移动到模具待喷涂位置进行喷涂。喷涂时，涂料由球头座的进料口经喷头上的涂料通道从喷嘴体上的出料口被喷出到压铸模具上，当需要调节喷嘴的流量时，进入手动模式，由于喷嘴体与球头座上螺纹连接，因此旋转喷嘴体可调节喷嘴体在球头座上的位置，喷嘴体的位置变化时将带动喷头一起运动，喷头位置的变化将使位于喷头涂料通道与单向阀球之间的弹性元件弹力发生变化，弹性元件弹力的变化将使单向阀球与进料口之间的开度发生变化，从而实现了喷嘴流量的控制。

本发明控制的喷涂机器人具有自动和手动两种动作模式，在自动模式下，机器人按照喷涂原点-喷涂等待点-定模喷涂点-动模喷涂点-吹扫运动-返回原点的路径循环执行；在手动模式下能够进行检测和更换操作。本发明能够快速方便地调节喷嘴的流量，使模具内的每个位置均能得到均匀喷涂。