[发明专利]喷涂机器人的控制方法

权利要求书

1.喷涂机器人的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)喷涂机器人启动，喷涂机器人位于原点位置；

2)喷涂机器人处于喷涂等待位；

3)PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许喷涂信号：

a.若是，则控制喷涂机器人运动至压铸机定模喷涂点；

b.若否，则返回喷涂机器人原点；

4)PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许定模喷涂信号：

a.若是，则进行定模喷涂点流量计算，并控制定模喷涂电磁阀开启，进行定模喷涂，自动定模喷涂完毕后，进行自动定模吹扫，自动定模吹扫完毕后，进入到压铸机动模喷涂点，PLC控制模块向喷涂机器人发出是否允许动模喷涂信号：

a)若是，则进行动模喷涂点流量计算，打开动模喷涂电磁阀，进行自动动模喷涂，动模喷涂完毕后，进行自动动模吹扫，动模吹扫完毕后，返回喷涂机器人原点；

b)若否，自动模式下，机器人等待2-5S后返回喷涂机器人原点；

b.若否，自动机器人等待2-5S后返回喷涂机器人原点，重复上述步骤a和b。

2.根据权利要求1所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，在步骤b)中还可以切换成手动模式，在手动模式下喷涂机器人会停止动作，停留在喷涂点位置，在喷涂点位置完成更换喷嘴，喷嘴角度及流量调节工作，调试完成后再进行喷涂，并手动操作反馈动模喷涂完成信号，喷涂机器人则自动返回原点。

3.根据权利要求1所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，在步骤4)的步骤b中还可以切换成手动模式，在手动操作控制喷涂机器人停止动作，并对喷涂机器人进行调试，调试完成后再进行喷涂，并手动操作反馈动模喷涂完成信号，再进入到压铸机动模喷涂点位置。

4.根据权利要求1所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，喷嘴的安装方式是，将喷嘴的球头座安装在基板的安装槽内，并通过盖板将球头座限制在安装槽内；转动球头座，球头座的下部可在安装槽内转动。

5.根据权利要求1所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，喷嘴的空气喷涂方式是，从球头座的空气入口处通入高速压缩空气，该高速压缩空气经第一凹槽进入真空腔并在真空腔处形成射流产生卷吸作用，在卷吸作用下，真空腔内的空气不断被卷吸走，从而使真空腔内的压力降至大气压以下并形成一定的真空度，此时涂料向喷嘴体扩散腔的两侧吸附。

6.根据权利要求1所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，喷嘴的流量调节方式是，旋转喷嘴体调节喷嘴体在球头座上的位置，喷嘴体带动喷头一起运动，喷头位置的变化使位于喷头涂料通道与单向阀球之间的弹性元件弹力发生变化，弹性元件弹力的变化使单向阀球与进料口之间的开度发生变化。

7.根据权利要求4所述的喷涂机器人的控制方法，其特征在于，喷头与喷嘴体的安装方式是，将喷头上的圆盘放置在喷嘴体的圆盘安装孔处，并在第二卡槽处安装喷头卡环，圆盘安装孔和喷头卡环分别从两侧对圆盘进行位置限制，同时通过圆盘上周向均布的至少两个空气通道，从空气入口通入的高速压缩空气经圆盘上的空气通道进入真空腔内。