[发明专利]用于数控加工中心的桁架机器人

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体涉及到一种用于数控加工中心的桁架机器人。

背景技术

目前大多数企业生产中各个工序之间的工件装运、装卸基本采用人工操作，由于人工操作劳动强度大、生产效率低、产品质量不稳定，影响市场竞争力，成为企业进一步发展壮大的瓶颈，尤其是在时间紧要求较高的工序，手工操作更会影响到生产效率和产品质量，而且对于较重的工件，人工难以操作。机器人是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机器人被广泛的运用于自动生产线，他是一门迅速发展起来的新兴技术。目前机器人虽然还不如人手那样灵活，但是他具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，因此，机器人越来越广泛地得到应用。

当今移动机器人及工业机器人操作臂研究技术中，已被研发出各种类型的机器人，如轮式移动机器人、腿式移动机器人、履带式移动机器人、桁架式移动机器人等，其中，桁架机器人现在广泛应用各种产品生产中，尤其对于大型设备的焊接，具有无可比拟的优势。桁架机器人是以XYZ直角坐标系统为基本数学模型，以伺服电机、步进电机驱动，以单轴机械臂为基本工作单元的机器人系统，可以完成在XYZ三维坐标系中任意一点的到达、遵循可控的运动轨迹。

然而，目前，大型数控加工中心没有一个很好的自动上料装置，对于大型数控加工中心平台，因占地面积大，在板料加工送料过程中，特别是尺寸较大的板料，造成人工上料不方便，不能实现程序的自动化、连续化，工作效率低，工人劳动强度大，且人工操作极易出现安全隐患；给生产过程带来了较大的投资，造成生产效率低、生产和管理成本高等问题。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对上述存在的不足，提供一种结构简单，能够满足大型数控加工中心的上料需求，能够进行精准的上下料，减少工人的劳动强度，降低生产成本的用于数控加工中心的桁架机器人。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

用于数控加工中心的桁架机器人，其特征在于：包括有若干根支柱，支柱安装于若干台直线排布的数控加工中心的间隔中，并在支柱上设置横梁连城一条直线，横梁上设置有机械手部分和基座部分；所述的横梁上布置有水平直线导轨，基座部分设置于水平直线导轨之上，可在横梁上滑动，同时在横梁上沿水平直线导轨方向设置有齿条和拖链盒子；所述的机械手部分包括滑架，滑架插入在基座部分的侧面，与基座部分通过齿条相对滑动，滑动方向为垂直于横梁方向；滑架上还固定有支架，支架垂直于滑架并可绕滑架0-90度范围内转动，支架上安装有机械手。

在上述方案中，所述的滑架上安装有减速机，减速机由高速伺服电机驱动，减速机输出轴上齿轮与基座部分的齿条啮合。

在上述方案中，所述的支架上安装有铅垂直线滑轨和滚珠丝杆及丝母，滚珠丝杆由伺服电动缸驱动。

在上述方案中，所述的机械手包括有气爪，气爪的一端和滚珠丝母连接并与铅垂直线滑轨滑动配合，另一端安装有一对机械手臂，机械手臂上安装有爪片。

在上述方案中，所述的气爪的气源由气压机供给；机械手部分设置有电缆拖链，电缆拖链布放在基座部分的拖链盒子中。

在上述方案中，所述的滑架上安装了润滑油杯，润滑油杯的出口连通基座部分的水平直线导轨和齿条。

本发明的技术优势在于：

本发明结构简单，能够满足大型数控加工中心的上料需求，能够进行精准的上下料，减少工人的劳动强度，降低生产成本。

附图说明

图1为本发明实施例整体结构图；

图中：1支柱、2横梁、3基座部分、4拖链盒子、5滑架、6支架、7爪片。

具体实施方式

下面结合具体实施方式，对本发明作进一步的说明：

如图1所示用于数控加工中心的桁架机器人，包括有若干根支柱1，支柱1安装于若干台直线排布的数控加工中心的间隔中，并在支柱1上设置横梁2连城一条直线，横梁2上设置有机械手部分和基座部分3；所述的横梁2上布置有水平直线导轨，基座部分3设置于水平直线导轨之上，可在横梁2上滑动，同时在横梁2上沿水平直线导轨方向设置有齿条和拖链盒子4；所述的机械手部分包括滑架5，滑架5插入在基座部分3的侧面，与基座部分3通过齿条相对滑动，滑动方向为垂直于横梁2方向；滑架5上还固定有支架6，支架6垂直于滑架5并可绕滑架5在0-90度范围内转动，支架6上安装有机械手。