[发明专利]一种航线规划方法及设备

说明书

技术领域

本申请涉及飞行器技术领域，尤其涉及一种航线规划方法及设备。

背景技术

随着多旋翼式无人飞行器的普及，越来越多的人开始了解和使用多旋翼式无人飞行器。由于小微型的无人飞行器，尤其是以多旋翼式无人飞行器为代表的飞行器，他们体积小、成本低廉、飞行速度快、灵活，所以得到广泛应用。并且，不同于其他专业级、工业级无人机的发展，小微型无人飞行器开始向操作简洁化，面向消费者设计需求的角度进行发展。

当前，已有人提出了进一步简化无人机的操作，不需要用户再去通过专门的遥控器或者手柄，来发出复杂的前进、后退、上升、下降、转向等指令，通过该指令来一步步的指导无人飞行器飞行，并最终达到目的地。简化之后的操作，只需要在地图上指定一个目的地，则无人飞行器自动依据电子地图信息，计算当前位置与目的地位置之间的合适航线，然后完成飞行过程，抵达该目的地。

这种实现方式，目前还很初级，仅仅考虑到两点之间的直线飞行，并且出于规避障碍物的考虑，将飞行高度设定的非常高，然后依据卫星导航信号提供的坐标，完成点对点的直飞。

事实上，对于类似的设定了固定飞行航线的方案，都是类似的情况，通常考虑到出发点与目的地之间的具体情况，设定了一条具体线路。在上述思路基础上，现有方案一般是基于现有的电子地图的情况，根据电子地图上的禁飞区资料，选择避开禁飞区的方式，构成航线。

通常为了安全起见，系统中的某条航线在被某个无人机所申请使用的时候，系统还存在一个审核机制，确认该航线当前是否正被其他无人机所占用中，如果是，则等待该无人机使用完毕之后，再批准当前新的申请。

实际上，本申请发明人注意到，上述航线规划的方案是源于现有对于汽车导航思路的套用，由于汽车导航技术已经比较成熟，因此本领域技术人员基于同类思路处理对于无人飞行器的导航管理。但是，实际上，无人飞行器作为一种空间范围内自由活动的交通工具，与地面行驶的汽车存在本质不同。至少，无人飞行器，增加了一个新的维度，就是高度。所以航线规划中容易出现航线冲突，并且当前航线的使用效率也较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种航线规划方法及设备，用以解决现有技术中航线规划中容易出现航线冲突，并且当前航线的使用效率也较低的问题。

其具体的技术方案如下：

一种航线规划方法，所述方法包括：

获取第一无人机的航行高度以及使用高度，其中，所述使用高度为第一无人机所占用的飞行高度；

根据所述航行高度以及所述使用高度，为所述第一无人机分配一条设置有第一海拔高度范围的设定航线，其中，所述第一海拔高度范围包含了所述航行高度，并且所述第一海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述使用高度；

控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行。

可选的，在获取第一无人机的航行高度以及使用高度之前，所述方法还包括：

通过排除所述航空安全区以及飞行禁区得到电子地图中可用的航线；或者

将已完成航行路线的飞行器对应的航线作为电子地图中可用的航线。

可选的，获取第一无人机的航行高度以及使用高度，包括：

获取第一无人机的机体参数以及性能参数；

根据第一无人机的所述性能参数，确定第一无人机的所述航行高度，其中，所述航行高度为一个海拔高度范围值，或者为超过设定高度的海拔高度值；

根据第一无人机的所述机体参数，确定第一无人机的所述使用高度。

可选的，在控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行之后，所述方法还包括：

检测所述航线上是否存在共用航段；

若存在所述共用航段，则获取另一无人机的运行状态参数；

在另一无人机的运行状态参数满足预设条件时，则将所述共用航段优先分配至另一无人机，并指示所述第一无人机等待，直至所述另一无人机完成所述共用航段的航行。

可选的，在控制所述第一无人机按照分配的所述航线航行之后，所述方法还包括：

检测第二无人机申请所述航线时，获取所述第二无人机的航行高度以及使用高度；

根据第二无人机的航行高度以及使用高度，为所述第二无人机配置具有第二海拔高度范围的所述设定航线，其中，所述第二海拔高度范围包含所述第二无人机的航行高度，并且所述第二海拔高度范围的最大值与最小值的差值大于所述第二无人机的使用高度；

其中，所述第二无人机的航行高度与所述第一无人机的航行高度不同。

一种航线规划设备，包括：