[发明专利]一种轨道式巡检机器人

说明书

技术领域

本发明属于巡检机器人技术领域，尤其涉及一种轨道式巡检机器人。

背景技术

市政、电力、通讯、燃气、给排水等各种设施均需要进行定时的监测，以便及时的发现意外出现的问题。目前，大多数领域的设施均通过人工巡检来完成监测工作。

然而，采用人工巡检的方式有以下缺点：一、人工巡检检测质量依赖于工人经验以及责任心、细心程度；二、随着人力成本提升，这种重复性枯燥的工作很难招人；三、人很难检测出危险气体超标，设备局部过热等安全隐患；四、一旦发生事故，人很难第一时间到达现场，即使第一时间到达事故现场，也会冒着巨大的生命危险。所以，采用人工巡检人工检测存在着结果不稳定、人工成本高以及工人人身安全得不到保障的问题。

用机器人代替人进行巡检，则可以避免很多人工巡检过程中的难题，且能随时调配机器人到达指定位置，可以在未知是否有险情的情况下进行检测和巡视。目前在地面上行走的轮式和履带式巡检机器人，当地面障碍物较多，或者地形复杂时应用受限。而对于综合管廊，大型管道、隧道这种环境下，在顶部或者空中架设轨道，用在轨道上运行的移动机器人进行巡检更具有可靠性。和地面移动巡检机器人相比较，轨道巡检机器人具有快速高效的优点，不受地面特征制约，也不占用地面空间。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提供一种轨道式巡检机器人，旨在解决现有技术中采用人工巡检所存在的人工成本高、工人人身安全得不到保障以及采用地面移动机器人巡检受地面特征制约的问题。

本发明是这样实现的，一种轨道式巡检机器人，包括机器人本体、主控单元、能源模块、用于检测设备及周围环境的检测组件以及与远程操控中心进行数据交换的无线通讯模块；所述主控单元、能源模块、检测组件以及无线通讯模块均安装于所述机器人本体上；所述的主控单元接收来自远程操控中心的命令，控制机器人本体在轨道上的移动，执行相关命令和动作；所述机器人本体包括至少两节车体单元，每一所述的车体单元包括运动驱动模块以及滑轮组；所述运动驱动模块驱动所述滑轮组于轨道上滚动，相邻的两节车体单元之间通过一柔顺关节连接，相邻的两节车体单元通过所述柔顺关节可在水平和/或竖直方向上相对地旋转。

进一步地，所述柔顺关节包括第一连接件、中间件以及第二连接件，所述第一、第二连接件安装于所述中间件上，并且，分别连接相邻的两节车体单元，所述第一连接件可在水平方向上相对于所述中间件旋转，所述第二连接件可在竖直方向上相对于所述中间件旋转。

进一步地，所述中间件为中空状，其内嵌置有电缆以及导电滑环，所述电缆连接于两个导电滑环之间，所述电缆通过所述导电滑环与车体单元实现可相对转动的电气连接。

进一步地，所述检测组件包括摄像头、温度传感器、湿度传感器及含氧量传感器中的至少一种。

进一步地，所述轨道式巡检机器人还包括机械手臂，所述机械手臂安装于所述机器人本体上，所述机械手臂的末端安装有摄像头。

进一步地，所述轨道式巡检机器人还包括灭火器，所述灭火器固定在所述机械本体上，所述灭火器的喷头与所述机械手的末端连接。

进一步地，所述能源模块包括可充电电池，所述可充电电池的充电插口露出所述机器人本体外表面。

进一步地，每一所述车体单元上安装有至少一滑轮组，每一滑轮组包括两个分布在轨道两侧的滑轮，所述滑轮组中至少一个是主动轮，所述滑轮组吊挂于巡检机器人运行轨道的底板上表面，所述每一组滑轮组中的两个滑轮的间隔宽度小于轨道底板的宽度。

进一步地，每一所述车体单元的顶部安装有压紧轮，压紧轮为被动轮，所述车体单元的顶面与压紧轮之间还夹置有弹簧，通过所述弹簧使压紧轮与轨道的底板下表面保持紧密接触。

本发明与现有技术相比，有益效果在于：本发明的轨道式巡检机器人穿梭在轨道上，能对轨道附近的设备及环境进行实时的检测，并将检测到的信息通过无线通讯模块传输到远程的操控中心。工作人员在操控中心即可实时地了解设备及其周围环境的具体情况，并可向巡检机器人发送指令，控制其具体操作动作。和地面移动巡检机器人相比较，轨道巡检机器人具有快速高效的优点，且不受地面特征制约。相比于采用人工巡检，本发明的轨道式巡检机器人检测结果稳定，操作人员只需在远程操控中心控制，无需到现场检测，节省了人工；同时，巡检机器人能在发生火灾、危险气体泄漏时深入到现场中进行检测。并且，机器人本体的车体单元之间通过柔顺关节连接，因此，能适合在转弯和/或爬坡的轨道上运行，从而，机器人能应用在更复杂的场所中，使用范围广阔。

附图说明