[发明专利]一种轨道式巡检机器人

权利要求书

1.一种轨道式巡检机器人，其特征在于，包括机器人本体、主控单元、能源模块、用于检测设备及周围环境的检测组件以及与远程操控中心进行数据交换的无线通讯模块；所述主控单元、能源模块、检测组件以及无线通讯模块均安装于所述机器人本体上；所述的主控单元接收来自远程操控中心的命令，控制机器人本体在轨道上的移动，执行相关命令和动作；所述机器人本体包括至少两节车体单元，每一所述的车体单元包括运动驱动模块以及滑轮组；所述运动驱动模块驱动所述滑轮组于轨道上滚动，相邻的两节车体单元之间通过一柔顺关节连接，相邻的两节车体单元通过所述柔顺关节可在水平和/或竖直方向上相对地旋转。

2.如权利要求1所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，所述柔顺关节包括第一连接件、中间件以及第二连接件，所述第一、第二连接件安装于所述中间件上，并且，分别连接相邻的两节车体单元，所述第一连接件可在水平方向上相对于所述中间件旋转，所述第二连接件可在竖直方向上相对于所述中间件旋转。

3.如权利要求2所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，所述中间件为中空状，其内嵌置有电缆以及导电滑环，所述电缆连接于两个导电滑环之间，所述电缆通过所述导电滑环与车体单元实现可相对转动的电气连接。

4.如权利要求1至3任意一项所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，所述检测组件包括摄像头、温度传感器、湿度传感器及含氧量传感器中的至少一种。

5.如权利要求1至3任意一项所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，所述轨道式巡检机器人还包括机械手臂，所述机械手臂安装于所述机器人本体上；所述机械手臂的末端安装有摄像头。

6.如权利要求5所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，所述轨道式巡检机器人还包括灭火器，所述灭火器固定在所述机械本体上，所述灭火器的喷头与所述机械手的末端连接。

7.如权利要求1至3任意一项所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，所述能源模块包括可充电电池，所述可充电电池的充电插口露出所述机器人本体外表面。

8.如权利要求1至3任意一项所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，每一所述车体单元上安装有至少一滑轮组，每一滑轮组包括两个分布在轨道两侧的滑轮，所述滑轮组中至少一个是主动轮，所述滑轮组吊挂于巡检机器人运行轨道的底板上表面，所述每一滑轮组中的两个滑轮的间隔宽度小于轨道底板的宽度。

9.如权利要求8所述的轨道式巡检机器人，其特征在于，每一所述车体单元的顶部安装有压紧轮，压紧轮为被动轮，所述车体单元的顶面与压紧轮之间还夹置有弹簧，通过所述弹簧使压紧轮与轨道的底板下表面保持紧密接触。