[发明专利]热电池自动堆垛系统

权利要求书

1.一种热电池自动堆垛系统，其特征在于：包括支撑框架、预置工装、三坐标拾取机构、视觉检测机构、四轴机械手堆垛机构、转台上下料机构，所述支撑框架由工作台分为上、下两部分，在工作台顶面左侧安装预置工装，在预置工装的上方通过支柱在工作台上安装三坐标拾取机构，在预置工装的右侧工作台上安装视觉检测机构，在视觉检测机构的右侧工作台上安装四轴机械手堆垛机构，在支撑框架的前面安装一安装透明隔离板，在工作台上方的安全透明隔离板上制有一开口，在开口处的工作台上安装转台上下料机构，在支撑框架的前面工作台的前侧边上安装启动按钮，在工作台下方的支撑框架内安装有电控柜、工控机、气源组件及电磁阀，所述的预置工装包括托板，在托板上均匀间隔制有多个圆环台，在每一圆环台内均嵌装一堆垛工装，所述堆垛工装由一底板及四根限位柱构成，在圆形底板的周边径向对称竖直固装四根限位柱，在四根限位柱间的底板上堆放多个单片，在每一圆环台内的托板上均制有两个防呆销，在堆垛工装的底板上与防呆销对应制有两防呆孔，防呆销插入防呆孔内，所述堆垛工装上两防呆孔的孔距根据单片的型号不同而不同，对应的两防呆销的间距也不同，在堆垛工装的底板中心制有一检测孔，在检测孔内安装缺料传感器。

2.根据权利要求1所述的热电池自动堆垛系统，其特征在于：所述的三坐标拾取机构包括XYZ电动滑台、摄像头及真空吸盘，在XYZ电动滑台的Z向底部通过支撑板安装有真空吸盘，在支撑板上安装有摄像头。

3.根据权利要求1所述的热电池自动堆垛系统，其特征在于：所述的视觉检测机构包括至上而下排布的上面检测视觉系统、视觉检测中转电缸、底面检测视觉系统，上面检测视觉系统通过高架安装在视觉检测中转电缸的一侧上方，上面检测视觉系统的摄像头朝下，在视觉检测中转电缸的另一侧与视觉检测中转电缸间隔通过矮架安装底面检测视觉系统，底面检测视觉系统的摄像头朝上，在视觉检测中转电缸的旁边安装一废料盒。

4.根据权利要求1所述的热电池自动堆垛系统，其特征在于：所述的四轴机械手堆垛机构包括安装底座、四轴机械手及吸盘，四轴机械手通过底座安装在工作台上，在四轴机械手的终端安装吸盘。

5.根据权利要求1所述的热电池自动堆垛系统，其特征在于：所述的转台上下料机构包括两工位转台、转盘及挡板，在转台的上面安装转盘，在转盘的中部安装一挡板，在挡板两侧的转盘上各放置一堆垛工装。

6.根据权利要求1所述的热电池自动堆垛系统，其特征在于：在透明隔离板的外面上部安装一触摸屏。

7.根据权利要求1所述的热电池自动堆垛系统，其特征在于：在支撑框架的顶部安装一塔灯。

8.根据权利要求1所述的热电池自动堆垛系统，其特征在于：在支撑框架的两侧和后侧都安装有安全门。

9.根据权利要求1所述的热电池自动堆垛系统，其特征在于：在支撑框架的前面两侧立柱上对称安装有安全光栅。