[发明专利]元件标记方法、系统和装置

权利要求书

1.一种元件标记方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取第一待测PCB板上需要安装的元件在预存的第一图像上的第一位置信息；获取所述元件的极性信息、方向信息和型号信息；其中，所述第一图像为所述第一待测PCB板的图像；

获取投影仪的成像平面与摄像头的成像平面之间的位置映射关系；

对所述第一位置信息进行配准；

将所述极性信息、方向信息和型号信息与所述第一位置信息相关联，根据配准后的所述第一位置信息与所述位置映射关系获取所述元件在投影仪的成像平面上的第二位置信息；

将所述第二位置信息发送到投影仪，以使得所述投影仪将关联后的极性信息、方向信息和型号信息以及指示信号投影到第一待测PCB板上所述第二位置信息对应的元件上进行标记。

2.根据权利要求1所述的元件标记方法，其特征在于，获取第一待测PCB板上需要安装的元件在预存的第一图像上的第一位置信息之前，还包括以下步骤：

接收摄像头拍摄到的第一待测PCB板的第一图像；

存储所述第一图像。

3.根据权利要求1所述的元件标记方法，其特征在于，获取投影仪的成像平面与摄像头的成像平面之间的位置映射关系的步骤包括：

根据如下公式计算所述位置映射关系：

其中，

式中,[R_c，T_c]为摄像机坐标系和世界坐标之间的转换矩阵，[R_P，T_P]为投影仪坐标系和世界坐标之间的转换矩阵，A_C和A_P分别为摄像机和投影仪的内参矩阵，s_C和s_P分别为摄像机和投影仪缩放因子，[x_c,y_c]为摄像头画面中的坐标，[x_P,y_P]为投影机画面中的坐标，X_W为物体在世界坐标上的位置。

4.根据权利要求1所述的元件标记方法，其特征在于，对所述第一位置信息进行配准的步骤包括：

接收安置在预设位置处的第二待测PCB板的第二图像；

选取所述第二图像中的两个标记点所在的第一位置区域，并记录所述第一位置区域的第三位置信息；

获取所述第一图像中与所述第一位置区域对应的第二位置区域的第四位置信息；

根据所述第三位置信息和第四位置信息计算所述第二图像与第一图像之间的位置转换矩阵；

根据所述位置转换矩阵对所述第一位置信息进行配准。