[发明专利]三自由度机械手结构装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种零件加工装置，特别涉及一种三自由度机械手结构装置。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。尤其是机械制造中的零部件加工技术，这种机械手能够更广泛地被应用。

发明内容

为了克服上述缺陷，本发明提供了一种能够实现上述技术的三自由度机械手结构装置。

本发明为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种三自由度机械手结构装置，包括底座、垂直支架和夹紧机械手，所述垂直支架固定在底座上，垂直支架的侧面设有滑轨，所述滑轨上滑动设有一水平支架，所述垂直支架的顶部设有驱动水平支架升降的升降步进电机，所述水平支架的一端安装夹紧机械手，另一端设有驱动夹紧机械手水平移动的伸缩步进电机，所述底座内安装有底盘旋转电机，用于驱动垂直支架旋转。

作为本发明的进一步改进，所述水平支架的一端设有机械手固定支架，所述机械手固定支架上安装有机械手驱动电机，所述机械手驱动电机的下端连接驱动夹紧机械手。

作为本发明的进一步改进，所述底座固定设置在加工平台上。

本发明的有益效果是：本发明的三自由度机械手结构装置能够代替现有的数控加工装置，实现普通零件的加工，可以完成三自由度上的各位置的加工，本发明结构简单，设计合理，自动化程度高，适用范围广。

附图说明

图1为本发明结构示意图；

图中标示：1-底座；2-垂直支架；3-夹紧机械手；4-水平支架；5-升降步进电机；6-伸缩步进电机；7-底盘旋转电机；8-机械手固定支架；9-机械手驱动电机；10-加工平台。

具体实施方式

为了加深对本发明的理解，下面将结合实施例和附图对本发明作进一步详述，该实施例仅用于解释本发明，并不构成对本发明保护范围的限定。

图1示出了本发明一种三自由度机械手结构装置的一种实施方式，包括底座1、垂直支架2和夹紧机械手3，所述垂直支架2固定在底座1上，垂直支架2的侧面设有滑轨，所述滑轨上滑动设有一水平支架4，所述垂直支架2的顶部设有驱动水平支架4升降的升降步进电机5，所述水平支架4的一端安装夹紧机械手3，另一端设有驱动夹紧机械手水平移动的伸缩步进电机6，所述底座1内安装有底盘旋转电机7，用于驱动垂直支架2旋转。所述水平支架4的一端设有机械手固定支架8，所述机械手固定支架8上安装有机械手驱动电机9，所述机械手驱动电机9的下端连接驱动夹紧机械手3。所述底座1固定设置在加工平台10上。