[发明专利]测距避障仪和无人机测距避障的方法

说明书

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，特别涉及测距避障仪和无人机测距避障 的方法。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是利用无线电遥控设备和自备的程序 控制装置操纵的不载人飞机。机上无驾驶舱，但安装有自动驾驶仪、程序 控制装置、信号采集装置等设备。地面、舰艇上或母机遥控站人员通过雷 达等设备，对其进行跟踪、定位、遥控、遥测和数字传输。可在无线电遥 控下像普通飞机一样起飞或用助推火箭发射升空，也可由母机带到空中投 放飞行。

无人机在空中飞行时，现有技术中无人机的激光测距避障装置通过发 射激光信号到障碍物上，在通过接收模块的激光光敏器件检测被障碍物反 射的激光，通过测量往返时间差来确定障碍物的高度或距离，该测量方法 需要发出多条光束，对检测器件的精确程度要求非常高、准确率低；或根 据摄录的影像中障碍物的尺寸来粗略的换算出两者距离，抗干扰能力差。

发明内容

本发明提供一种测距避障仪和无人机测距避障的方法，解决了现有技 术中测距避障仪测量结果准确率低、抗干扰能力差的技术问题，达到了提 供一种测距避障仪测量结果准确率高、抗干扰能力强的技术效果。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种测距避障仪，所述测距避障 仪包括：光栅发射器，发射光栅到障碍物上；拍摄相机，拍摄发射到所述 障碍物上的光栅图像；光栅处理器，与所述拍摄相机连接，所述光栅处理 器处理所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像；其中，所述光栅处理器通过测 量所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像的像素点之间的间距值，并按所述间 距值与实际距离的比例，判断出障碍物各部分与所述测距避障仪的距离。

优选的，所述测距避障仪还包括一支架，所述支架的一端与所述拍摄 相机固定连接，另一端与所述激光光栅发射器可拆卸地固定连接。

优选的，所述支架与所述光栅发射器通过卡箍固定连接。

优选的，所述支架与所述光栅发射器通过卡扣固定连接。

优选的，所述拍摄相机的镜头滤镜与所述光栅发射器发射的光栅类型 匹配。

优选的，所述光栅发射器发射的光栅为可见光栅。

优选的，所述光栅发射器发射的光栅为不可见光栅。

本申请还提供一种采用上述测距避障仪的无人机测距避障的方法，所 述测距避障的方法包括：所述光栅发射器发射光栅到障碍物上；所述拍摄 相机拍摄发射到所述障碍物上的光栅图像，并将光栅图像传输给所述光栅 处理器；根据所述光栅图像计算障碍物各部分与所述测距避障仪的距离； 具体为所述光栅处理器测量所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像的像素点之 间的间距值，并按所述间距值与实际距离的比例，计算出障碍物各部分与 所述测距避障仪的距离；无人机根据与所述障碍物各部分的间距，选择与 障碍物距离逐渐变大的方向飞行，完成避障。

本申请有益效果如下：

本申请提供的测距避障仪和无人机测距避障的方法，利用光栅的特性 通过光栅发射器发射光栅到障碍物上，所述拍摄相机拍摄发射到所述障碍 物上的光栅图像，计算所述光栅图像的像素点之间的间距值，选择与障碍 物距离逐渐变大的方向飞行，完成避障，解决了现有技术中测距避障仪测 量结果准确率低、抗干扰能力差的技术问题，达到了提供一种测距避障仪 测量结果准确率高、抗干扰能力强的技术效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实 施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附 图仅仅是本发明的一些实施例。

图1为本申请一较佳实施方式测距避障仪的结构示意图；

图2为图1中支架的局部示意图；

图3为本申请又一较佳实施方式无人机测距避障的方法的流程图；

附图说明：

100-测距避障仪，1-光栅发射器，2-拍摄相机，3-支架，200-障碍物。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施 方式对上述技术方案进行详细的说明。

图1为本申请一较佳实施方式测距避障仪的结构示意图。如图1所示， 所述测距避障仪100包括光栅发射器1、拍摄相机2及光栅处理器。