[发明专利]测距避障仪和无人机测距避障的方法

权利要求书

1.一种测距避障仪，其特征在于，所述测距避障仪包括：

光栅发射器，发射光栅到障碍物上；

拍摄相机，拍摄发射到所述障碍物上的光栅图像；

光栅处理器，与所述拍摄相机连接，所述光栅处理器处理所述拍摄相 机拍摄的所述光栅图像；

其中，所述光栅处理器通过测量所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像的 像素点之间的间距值，并按所述间距值与实际距离的比例，判断出障碍物 各部分与所述测距避障仪的距离。

2.如权利要求1所述的测距避障仪，其特征在于，所述测距避障仪还 包括一支架，所述支架的一端与所述拍摄相机固定连接，另一端与所述激 光光栅发射器可拆卸地固定连接。

3.如权利要求2所述的测距避障仪，其特征在于，所述支架与所述光 栅发射器通过卡箍固定连接。

4.如权利要求2所述的测距避障仪，其特征在于，所述支架与所述光 栅发射器通过卡扣固定连接。

5.如权利要求1所述的测距避障仪，其特征在于，所述拍摄相机的镜 头滤镜与所述光栅发射器发射的光栅类型匹配。

6.如权利要求1所述的测距避障仪，其特征在于，所述光栅发射器发 射的光栅为可见光栅。

7.如权利要求1所述的测距避障仪，其特征在于，所述光栅发射器发 射的光栅为不可见光栅。

8.一种采用如权利要求1-7任一所述的测距避障仪的无人机测距避障 的方法，其特征在于，所述测距避障的方法包括：

所述光栅发射器发射光栅到障碍物上；

所述拍摄相机拍摄发射到所述障碍物上的光栅图像，并将光栅图像传 输给所述光栅处理器；

根据所述光栅图像计算障碍物各部分与所述测距避障仪的距离；具体 为所述光栅处理器测量所述拍摄相机拍摄的所述光栅图像的像素点之间的 间距值，并按所述间距值与实际距离的比例，计算出障碍物各部分与所述 测距避障仪的距离；

无人机根据与所述障碍物各部分的间距，选择与障碍物距离逐渐变大 的方向飞行，完成避障。