[发明专利]工业机器手臂用电动爪手

说明书

技术领域

本发明涉及机械设备用电动抓手的技术领域，尤其是涉及一种精度高、夹持力大的工业机器手臂用电动爪手。

背景技术

电动抓手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。电动抓手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前传统的电动抓手，其电机的一端固定设有机座，机座内设有安装腔，机座上设有电动抓手的安装臂，安装臂具有安装端和驱动端，驱动端伸至机座的安装腔内，电机的电机轴伸至机座内，电机的电机轴驱动设于机座内的蜗轮，蜗轮又与安装臂的驱动端之间通过设在驱动端上的齿条进行啮合传动，这种电动抓手的工作过程较为笨拙，而且精度也非常低，容易在夹持的过程中夹坏物价。另外由于电动抓手是在工作的过程中处于运动状态，那么蜗杆、蜗轮、齿条之间的啮合就要显得比较难以适配，容易出现卡死，导致设备故障，生产效率因此降低，使用寿命较短。

发明内容

针对上述现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种夹持精度高，夹持力大，稳固性好，强度高，耐用性好，使用寿命长，同时电动抓手的故障率低，而且生产效率高的工业机器手臂用电动爪手。

为实现上述的目的，本发明提供了以下技术方案：

一种工业机器手臂用电动爪手，包括电机，电机的一端固定设有机座，机座内设有安装腔，机座上设有电动抓手的安装臂，安装臂具有安装端和驱动端，驱动端伸至机座的安装腔内，安装腔内设有谐波传动减速器，谐波传动减速器的凸轮套于伸至机座的安装腔内的驱动端上，谐波传动减速器的刚轮上固定设有输出盘，输出盘与两安装臂之间设有驱动装置，所述安装腔的相对两侧壁上分别设有滑杆，驱动装置驱动两安装臂在两滑杆上相反/相向滑动。

本发明进一步设置为：所述谐波发生器包括刚轮、柔轮、轴承和凸轮，柔轮的外圈上设有外啮合齿，刚轮的内圈上的一侧设有内啮合齿，柔轮设于刚轮内并与刚轮之间通过齿啮合传动。

本发明进一步设置为：所述安装腔内设有与谐波发生器的刚轮和输出盘位置相对应的轴承，轴承设于刚轮和输出盘的外圈。

本发明进一步设置为：所述安装腔的内腔壁上设有与轴承位置相对应的环形凸起，轴承套设于环形凸起内。

本发明进一步设置为：所述环形凸起上设有与其轴线相平行的至少两个固定孔，固定孔上设有压紧螺钉，压紧螺钉的压紧端压设于轴承外圈上。

本发明进一步设置为：所述驱动装置的具体结构为：输出盘与两安装臂之间设有驱动盘，输出盘与驱动盘上之间固定连接，驱动盘上相对的两侧分别设有铰接孔或铰接轴，两铰接孔或铰接轴分别通过连杆与相对应的安装臂铰接。

本发明进一步设置为：所述输出盘上设有若干个固定孔，驱动盘上设有与输出盘上的固定孔位置和数量相匹配的定位孔，相对应的定位孔和固定孔之间通过销钉固定连接。

本发明进一步设置为：所述电机的电机轴从电机的另一端伸出，从电机的另一端伸出的电机轴端部设有码盘，码盘的一侧设有读取码盘数据的读头，读头与控制器连接，控制器设于电机上的一侧或者机座上的一侧。

本发明进一步设置为：所述控制器设于与码盘相对应的一侧，控制器与码盘、读头均设于控制盒内，控制盒与电机的另一端固定连接。

本发明进一步设置为：所述机座上密封安装有防护罩，防护罩上设有与安装臂位置和数量相匹配的安装孔，安装臂的安装端穿过安装孔伸至防护罩外，安装臂的安装端与安装孔之间具有间隙。

通过采用上述技术方案，本发明所达到的技术效果为：通过改进机座内部的电机轴与安装臂之间的驱动结构，使得本电动抓手的夹持精度高，驱动结构产生的力矩大，夹持力大，稳固性好，强度高，耐用性好，产品不容易受潮，使用寿命长，密封性能也强，同时电动抓手的故障率低，而且生产效率高。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明的剖视结构示意图。

图2为图1中A-A的剖视结构示意图。

图3为图1中B-B的剖视结构示意图。

图4为本发明的俯视结构原理示意图。

图5为图4中C-C的剖视结构示意图。

具体实施方式