[发明专利]工业机器手臂用电动爪手

权利要求书

1.一种工业机器手臂用电动爪手，包括电机，电机的一端固定设有机座，机座内设有安装腔，机座上设有电动抓手的安装臂，安装臂具有安装端和驱动端，驱动端伸至机座的安装腔内，其特征在于：安装腔内设有谐波传动减速器，谐波传动减速器的凸轮套于伸至机座的安装腔内的驱动端上，谐波传动减速器的刚轮上固定设有输出盘，输出盘与两安装臂之间设有驱动装置，所述安装腔的相对两侧壁上分别设有滑杆，驱动装置驱动两安装臂在两滑杆上相反/相向滑动。

2.根据权利要求1所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述谐波发生器包括刚轮、柔轮、轴承和凸轮，柔轮的外圈上设有外啮合齿，刚轮的内圈上的一侧设有内啮合齿，柔轮设于刚轮内并与刚轮之间通过齿啮合传动。

3.根据权利要求1所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述安装腔内设有与谐波发生器的刚轮和输出盘位置相对应的轴承，轴承设于刚轮和输出盘的外圈。

4.根据权利要求3所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述安装腔的内腔壁上设有与轴承位置相对应的环形凸起，轴承套设于环形凸起内。

5.根据权利要求4所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述环形凸起上设有与其轴线相平行的至少两个固定孔，固定孔上设有压紧螺钉，压紧螺钉的压紧端压设于轴承外圈上。

6.根据权利要求1所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述驱动装置的具体结构为：输出盘与两安装臂之间设有驱动盘，输出盘与驱动盘上之间固定连接，驱动盘上相对的两侧分别设有铰接孔或铰接轴，两铰接孔或铰接轴分别通过连杆与相对应的安装臂铰接。

7.根据权利要求6所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述输出盘上设有若干个固定孔，驱动盘上设有与输出盘上的固定孔位置和数量相匹配的定位孔，相对应的定位孔和固定孔之间通过销钉固定连接。

8.根据权利要求1至7任一项所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述电机的电机轴从电机的另一端伸出，从电机的另一端伸出的电机轴端部设有码盘，码盘的一侧设有读取码盘数据的读头，读头与控制器连接，控制器设于电机上的一侧或者机座上的一侧。

9.根据权利要求8所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述控制器设于与码盘相对应的一侧，控制器与码盘、读头均设于控制盒内，控制盒与电机的另一端固定连接。

10.根据权利要求1至7任一项所述的工业机器手臂用电动爪手，其特征在于：所述机座上密封安装有防护罩，防护罩上设有与安装臂位置和数量相匹配的安装孔，安装臂的安装端穿过安装孔伸至防护罩外，安装臂的安装端与安装孔之间具有间隙。