[发明专利]车辆周边监视装置

说明书

提供能够以不会带来麻烦或不协调感的方式显示后轮的预测通过路线的车辆周边监视装置。实施方式的车辆周边监视装置具有：舵角获取部(28)(获取部)，获取车辆的前轮的操舵角；轨迹计算部(30)，计算后轮宽度轨迹，所述后轮宽度轨迹在通过前轮的操舵进行车辆的转弯时示出转弯内侧的后轮的移动预测前进路线；显示控制部(14d)，在车辆的操舵角达到规定值以上的情况下，在从拍摄车辆的侧方图像的拍摄部输出的侧方拍摄图像数据上重叠显示后轮宽度轨迹。

技术领域

本发明的实施方式涉及车辆周边监视装置。

背景技术

以往，作为支援车辆的驾驶操作的技术，提出了通过搭载于车辆的摄像头等的拍摄装置拍摄车辆的周边环境，通过显示该拍摄结果即拍摄图像数据，来支援驾驶员的驾驶操作的技术。作为这样的驾驶支援的一种，存在使车轮的预测通过路线重叠在拍摄图像数据上进行显示的技术。例如，由于车辆转弯时产生的内轮差导致在前内轮与后内轮之间的转弯半径不同。因此，提出了将驾将驶者难以识别的后轮的预测通过路线与操作方向盘至最大角度的情况下的预测通过路线重叠显示的周边监视装置。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第3607994号公报

但是，由于每次进行方向盘操作时都显示后轮的预测通过路线，所以即使仅进行轻微的方向盘操作也进行显示。其结果，存在使用户感到麻烦的情况。此外，虽然通过参照预测通过路线的显示内容使得判断后轮是否与路缘石等物体接触变得容易，但是存在例如在越野行驶等情况下不能顺利判断后轮会驶上哪个物体(例如，石头)等的情况。

发明内容

例如，本发明的实施方式的车辆周边监视装置具有：获取部，获取车辆的前轮的操舵角；轨迹计算部，计算后轮宽度轨迹，所述后轮宽度轨迹表示在通过对所述前轮进行操舵而使所述车辆转弯时的转弯内侧的后轮的移动预测前进路线；显示控制部，在所述车辆的操舵角达到规定值以上的情况下，在从用于拍摄所述车辆的侧方图像的拍摄部输出的侧方拍摄图像数据上重叠显示所述后轮宽度轨迹。例如，通过该结构，在操舵角达到规定值以上的情况下，例如在进行了较大幅度的方向盘的操作的情况下(例如270°以上)显示后轮宽度轨迹。即，在车辆转的弯较大而内轮差变大这样的情况下显示。此外，因为显示与后轮宽度相当的后轮宽度轨迹，所以容易利用侧方图像来预测后轮驶上的物体或使实际驶上的情况图像化，能够提高针对用户的行驶支援性。

此外，例如，所述车辆周边监视装置的所述显示控制部，也可以在重叠显示所述后轮宽度轨迹时，使在将所述操舵角设为最大角的情况下的转弯内侧的所述后轮的最大移动轨迹，重叠显示在所述侧方拍摄图像数据上。例如，通过该结构，更容易理解在将操舵角设为最大的情况下的后轮与路上物体的关系，例如更容易判断在变更后轮的移动方向的情况下的变更量，能够提高针对用户的行驶支援性。

此外，例如，所述车辆周边监视装置的所述显示控制部，也可以至少在所述车辆的操舵角小于所述规定值的情况下，将表示所述车辆的外形信息的指标重叠显示在所述侧方拍摄图像数据上。例如，通过该结构，在不太需要考虑后轮移动方向等的操舵角小于规定值的情况下，能够简化侧方图像的重叠显示；并且，例如能够显示车辆的外形信息、车宽或车轮的接地位置等行驶时所需要的信息，提高针对用户的行驶支援性。

此外，例如，所述车辆周边监视装置的所述轨迹计算部，也可以进一步计算表示所述车辆的前轮的移动预测前进路线的前轮宽度轨迹；所述显示控制部，在从用于拍摄所述车辆的前方图像的拍摄部输出的前方拍摄图像数据上重叠显示所述前轮宽度轨迹。例如，通过该结构，除了显示后轮的移动预测前进路线，还能够进行前轮的移动预测前进路线的显示，并能够实现能够更详细地进行车辆的姿势控制的行驶支援。