[发明专利]扫地机器人系统以及清除扫地机器人滚刷上异物的方法

权利要求书

1.一种扫地机器人系统，其特征在于：包括：

一可移动的扫地机器人，包括机器人壳体，所述的机器人壳体的底部设置一用于清扫待清洁表面的滚刷，所述的滚刷包括刷轴、自所述的刷轴外壁面向外伸出的刷毛；

一基座，包括用于与外部电源相连接的电源连接单元、用于引导所述的扫地机器人以一固定姿态停靠在所述基座上的对准装置、用于对所述扫地机器人的滚刷上缠绕的异物进行清除的清除部件；

所述的扫地机器人上设置一检测所述的滚刷是否被异物缠绕的滚刷检测单元以及一控制所述扫地机器人移动的控制单元，所述的检测单元与所述的控制单元相信号连接，所述的控制单元执行一算法，所述的算法包括一旦所述的滚刷检测单元检测到所述的滚刷被异物缠绕时、即返航向所述的基座处移动的步骤。

2.根据权利要求1所述的扫地机器人系统，其特征在于：所述的清除部件具有第一位置和第二位置，所述的清除部件设置为能够在第一位置和第二位置之间切换；在所述的第一位置时，所述的清除部件远离所述刷轴的外壁面；在所述的第二位置时，所述的清除部件与所述的刷轴的外壁面相抵紧以将异物从所述的刷轴的外壁面上清除；所述的基座上设置有用于驱动所述的清除部件在第一位置和第二位置之间切换的驱动机构。

3.根据权利要求1或2所述的扫地机器人系统，其特征在于：所述的清除部件包括一能够对缠绕在所述的滚刷上的异物进行切割的刀片。

4.根据权利要求1或2所述的扫地机器人系统，其特征在于：所述的清除部件包括一能够对缠绕在所述的滚刷上的异物进行热熔的发热体。

5.根据权利要求3所述的扫地机器人系统，其特征在于：所述的基座上设置有一开口朝向上方的收纳槽，所述的清除部件设置在所述的收纳槽处。

6.根据权利要求1所述的扫地机器人系统，其特征在于：所述的基座上具有用于引导所述的扫地机器人向靠近该基座处移动的导航信号发射装置。

7.根据权利要求1所述的扫地机器人系统，其特征在于：所述的滚刷与一滚刷电机相传动连接，所述的滚刷检测单元包括用于检测所述滚刷电机输出电流的电流检测器，所述的电流检测器与所述的控制单元相信号连接，所述的控制单元内设一个电流阀值，当所述的电流检测器元检测到所述的滚刷电机的输出电流大于所述的电流阀值时即认定为所述的滚刷被异物缠绕。

8.根据权利要求1所述的扫地机器人系统，其特征在于：所述的滚刷检测单元包括一用于对所述的滚刷转速计量的转速计数器，所述的转速计数器与所述的控制单元相信号连接，所述的控制单元内设一个转速阀值，当所述的转速计数器检测到所述的滚刷转速小于所述的转速阀值时即认定为所述的滚刷被异物缠绕。

9.根据权利要求1所述的扫地机器人系统系统，其特征在于： 所述的基座上具有用于对扫地机器人进行充电的充电电路以及与所述充电电路相连的第一导电端子，所述的扫地机器人上设置有与所述的第一导电端子相匹配的第二导电端子。

10.一种清除扫地机器人滚刷上异物的方法，该扫地机器人的底部设置有一滚刷，所述的滚刷与一滚刷电机相传动连接，所述的滚刷由所述的滚刷电机驱动转动，其特征在于：所述的方法包括如下步骤：

（1）提供一基座，该基座上设置有用于引导所述的扫地机器人以一固定姿态停靠在所述的基座上的对准装置以及用于在扫地机器人停靠在基座上后对所述的扫地机器人滚刷上缠绕的异物进行清除的清除部件；

（2）在所述的扫地机器人上设置用于检测所述的滚刷是否缠绕异物的滚刷检测装置，当所述的滚刷检测装置检测到所述的滚刷缠绕异物时立即驱使所述的扫地机器人返航向所述的基座处移动，待所述的扫地机器人以固定姿态停靠在所述的基座上时利用所述的清除部件对扫地机器人的滚刷进行异物清除。

11.根据权利要求10所述的清除扫地机器人滚刷上异物的方法，其特征在于：在所述的基座上设置导航信号发射装置，利用所述的导航信号发射装置将所述的机器人自动引导到所述的基座处。

12.根据权利要求10所述的清除扫地机器人滚刷上异物的方法，其特征在于：在所述的基座上设置能够对所述的扫地机器人进行充电的充电装置，在所述的扫地机器人返回到所述的基座处进行充电时同时执行利用所述的清除部件对扫地机器人的滚刷进行异物清除的步骤。

13.根据权利要求10所述的清除扫地机器人滚刷上异物的方法，其特征在于：所述的滚刷检测装置检测所述的滚刷是否缠绕异物是通过检测所述滚刷的转速或检测与滚刷相传动连接的滚刷电机的输出电流来实现的。