[发明专利]在工业用机器人的操作中使用的示教装置

说明书

本发明提供一种示教装置，提高作业者使用示教装置而进行机器人的动作的设定变更时的操作性。示教装置(40)与控制焊接机器人的控制装置连接，并将向焊接机器人发送的指令输出至控制装置。该示教装置(40)具备：焊接条件操作部，其配置在正面而接受用于变更焊接机器人的动作的设定的操作；使能开关(52a)，其配置在背面而接受用于切换焊接机器人的通电状态的操作；以及机器人操作部(53)，其配置在背面而接受用于执行焊接机器人的动作的操作。而且，焊接条件操作部配置在正面中的比中央靠左的位置，使能开关(52a)以及机器人操作部(53)配置在背面中的比中央靠右的位置。

技术领域

本发明涉及一种在工业用机器人的操作中使用的示教装置。

背景技术

在用于焊接的工业用机器人中，在进行实际的焊接作业之前，通常进行使机器人动作而用于确认焊接条件的作业。该确认作业是通过示教装置来变更焊接电流、电弧电压、焊接速度等焊接条件而使焊道形状、焊透最佳化的作业。另外，在确认作业中，作业者需要确认焊接作业中的焊接部的状态，因此在机器人的前端位置的电弧产生部附近进行作业。因此，出于安全的考虑，在被称作手动模式的、通过手动使机器人动作的模式下进行作业。

作为在手动模式下进行作业的条件，在ISO10218-1 5.7.4中规定有如下内容：“除了具备允许机器人继续动作的使能装置以外，还具备握持运行控制功能和依照5.8的遥控器式操作器”。握持运行控制功能是指，仅在通过人手操作时进行工作并在手离开时动作停止的功能。因而，在焊接条件的确认作业中，作业者按下用于开始机器人的通电的使能装置的开关(使能开关(enable switch))，并且一边按下用于使机器人动作的按钮一边进行用于变更焊接条件的操作。

作为现有的示教装置，例如，使能开关配置在示教装置的背面(里面)，在示教装置的正面(表面)配置其他的操作按钮。作为将使能开关配置在背面且考虑到示教装置的操作性的现有技术，例如，在专利文献1中记载有如下所述的内容：在正面具有在进行被示教装置的示教时控制被示教装置的动作状况的操作键开关、且在背面具有通过基于保持手把持的按压力进行工作的使能开关的单手把持示教器中，将使能开关操作部通过比单手把持示教器的侧壁侧倾斜的方式安装于使能开关保持器。另外，例如，在专利文献2中记载有如下所述的内容：在具备壳体和在壳体的上表面上设置的多个操作开关的便携式操作装置中，在壳体的规定位置处形成供左手大拇指钩挂的形成板形状的大拇指指示部。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2004-122243号公报

专利文献2：日本特开2003-84864号公报

在焊接条件的确认作业中，作为通过手动使机器人动作的示教装置的操作，作业者谋求按下使能开关并且按下用于使机器人动作的按钮。另外，在确认作业中变更焊接条件的情况下，进一步谋求进行用于变更焊接条件的操作。如此，在进行示教装置的操作按下多个按钮，因此作业者无法单手操作而不得不使用双手进行操作。另外，为了保护脸部等免受电弧伤害，作业者有时保持焊接用保护面(遮光面)，此时，保持焊接用保护面的手也进行示教装置的操作，出于安全的考虑是不优选的。

发明内容

本发明的目的在于，提高作业者使用示教装置而进行机器人的动作的设定变更时的操作性。

解决方案