[发明专利]具有扭矩感知功能的关压盖机控制方法

权利要求书

1.具有扭矩感知功能的关压盖机控制方法，包括伺服扭矩关盖电机反转检测扭矩对准桶口，伺服扭矩关盖电机正转检测扭矩将桶盖与桶口旋紧，具体包括下述步骤：

第一步，通过PLC发送连续脉冲和脉冲方向信号，控制伺服扭矩关盖电机反转，反转时实时读取扭矩传感器反馈扭矩数值，伺服电机反转脉冲和编码器反馈数值达到定值后，伺服扭矩关盖电机停止反转；

第二步，PLC发送脉冲信号和脉冲方向信号，控制伺服扭矩关盖电机正转，读取扭矩传感器反馈扭矩数值，当关盖扭矩数值达到模拟量时，PLC发送停止指令，扭矩伺服关盖电机停止，即将桶盖关紧。

2.如权利要求1所述的具有扭矩感知功能的关压盖机控制方法，其特征在于，第一步中伺服扭矩关盖电机执行减速停止。

3.如权利要求1所述的具有扭矩感知功能的关压盖机控制方法，第一步中伺服扭矩关盖电机完全停止后达到反转2圈。

4.如权利要求1所述的具有扭矩感知功能的关压盖机控制方法，第二步中扭矩伺服关盖电机按照曲线执行减速停止。

5.如权利要求1所述的具有扭矩感知功能的关压盖机控制方法，正转关盖完成以后，使用吸盘对关盖效果进行检查。

6.如权利要求5所述的具有扭矩感知功能的关压盖机控制方法，密封度过低时，通过PLC发送反转脉冲和方向，控制伺服扭矩关盖电机执行反转，将桶盖反转，再执行伺服扭矩关盖动作。