[发明专利]一种基于焊缝的自动循迹方法和自动循迹装置

说明书

技术领域

本发明涉及焊缝探伤检测技术领域，尤其涉及一种基于焊缝的自动循迹方法和自动循迹装置。

背景技术

在对焊缝进行自动探伤检测的过程中，需要将检测探头对准焊缝的位置进行探伤扫查。在现有市场，进行探伤的扫查装置一般分为两类。一类扫查装置需要人工手动操作，不过该类扫查装置对准效果很差，在操作的过程中很难保证探头与焊缝之间相对固定的位置与姿态关系。而且检验的效果很容易受到现场检验人员的技术水平、疲劳程度、责任心、心理等客观和主观因素的影响，难以长时间保持检验工作的稳定性和准确性。进一步地，由于恶劣的工作条件，检验效果更加差强人意，愿意从事现场检验的工人也在逐渐减少。另一类扫查装置采用导轨式设计，导轨引导扫查装置沿焊缝扫查运动，导轨式自动扫查装置技术成熟，在焊缝检测中应用较广泛，但其结构一般都比较庞大，安装复杂，成本也较高，并且需要对导轨进行特殊的设计才能满足不同管径的需求，所以这种扫查装置具有很大的局限性。

发明内容

本发明的目的在于提出一种基于焊缝的自动循迹方法和自动循迹装置，通过获得包含具备标识焊缝作用的预设标记图像的采集图像，能够自动沿着焊缝行走，进一步地为焊缝的自动探伤检测提供便利。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，提供一种基于焊缝的自动循迹方法，包括：

获得由图像采集装置采集的包含有预设标记图像的采集图像，其中，所述采集图像包括预设标记图像位置的信息和图像像素位置的信息，所述预设标记图像为针对焊缝进行标识的预设标记的图像；

根据所述采集图像，获得所述预设标记图像位置的中心点与图像像素位置的中心点的距离差值；

根据所述距离差值，调整所述图像采集装置的位置，以便所述图像采集装置沿着所述焊缝行走并采集所述采集图像。

特别地，所述预设标记位于焊缝的中部位置并围绕所述焊缝一周，且所述预设标记的颜色为焊缝颜色的明暗反差色。

特别地，所述获得由图像采集装置采集的包含有预设标记图像的采集图像，包括：

当外界的光强度大于等于预设第一阈值，则关闭所述图像采集装置的光源，并获得由图像采集装置采集的包含有预设标记图像的采集图像；

当外界的光强度小于预设第一阈值，则启动所述图像采集装置的光源，并获得由图像采集装置采集的包含有预设标记图像的采集图像。

特别地，所述获得所述预设标记图像位置的中心点与图像像素位置的中心点的距离差值，包括：

对所述采集图像进行二值化处理，以便确定预设标识区域，对二值化的采集图像建立二维坐标系(x，y)，x方向对应采集图像的像素的行方向，y方向对应采集图像的像素的列方向；

在x方向，计算所述预设标记区域的每一行二值化数据的中心点的x坐标，并对所述中心点的x坐标做平均值计算，得出平均x坐标；

获得所述采集图像中所述图像像素位置对应的中心点x坐标；

计算所述平均x坐标与所述中心点x坐标的差值，所述差值为距离差值。

特别地，所述对所述采集图像进行二值化处理之前，还包括：对所述采集图像进行预处理。

特别地，所述对所述采集图像进行预处理，包括：采用中值滤波方法对所述采集图像去噪。

特别地，所述中心点的x坐标centroid的计算公式为：centroid=(Σi=1mXi·i)/M;]]>

其中，i为预设标记区域的像素的列数，i＝1,2,3……m；X_i为二值化数据，当X_i位于预设标识区域，则X_i＝1，当X_i位于背景区域，则X_i＝0；M为对应X_i＝1的二值化数据的总个数；