[发明专利]一种基于焊缝的自动循迹方法和自动循迹装置

权利要求书

1.一种基于焊缝的自动循迹方法，其特征在于，包括：

获得由图像采集装置采集的包含有预设标记图像的采集图像，其中，所述采集图像包括预设标记图像位置的信息和图像像素位置的信息，所述预设标记图像为针对焊缝进行标识的预设标记的图像；

根据所述采集图像，获得所述预设标记图像位置的中心点与图像像素位置的中心点的距离差值；

根据所述距离差值，调整所述图像采集装置的位置，以便所述图像采集装置沿着所述焊缝行走并采集所述采集图像。

2.根据权利要求1所述的基于焊缝的自动循迹方法，其特征在于，所述预设标记位于焊缝的中部位置并围绕所述焊缝一周，且所述预设标记的颜色为焊缝颜色的明暗反差色。

3.根据权利要求1或2所述的基于焊缝的自动循迹方法，其特征在于，所述获得由图像采集装置采集的包含有预设标记图像的采集图像，包括：

当外界的光强度大于等于预设第一阈值，则关闭所述图像采集装置的光源，并获得由图像采集装置采集的包含有预设标记图像的采集图像；

当外界的光强度小于预设第一阈值，则启动所述图像采集装置的光源，并获得由图像采集装置采集的包含有预设标记图像的采集图像。

4.根据权利要求2所述的基于焊缝的自动循迹方法，其特征在于，所述获得所述预设标记图像位置的中心点与图像像素位置的中心点的距离差值，包括：

对所述采集图像进行二值化处理，以便确定预设标识区域，对二值化的采集图像建立二维坐标系(x，y)，x方向对应采集图像的像素的行方向，y方向对应采集图像的像素的列方向；

在x方向，计算所述预设标记区域的每一行二值化数据的中心点的x坐标，并对所述中心点的x坐标做平均值计算，得出平均x坐标；

获得所述采集图像中所述图像像素位置对应的中心点x坐标；

计算所述平均x坐标与所述中心点x坐标的差值，所述差值为距离差值。

5.根据权利要求4所述的基于焊缝的自动循迹方法，其特征在于，所述对所述采集图像进行二值化处理之前，还包括：对所述采集图像进行预处理。

6.根据权利要求5所述的基于焊缝的自动循迹方法，其特征在于，所述对所述采集图像进行预处理，包括：采用中值滤波方法对所述采集图像去噪。

7.根据权利要求4所述的基于焊缝的自动循迹方法，其特征在于，所述中心点的x坐标centroid的计算公式为：

其中，i为预设标记区域的像素的列数，i＝1,2,3……m；X_i为二值化数据，当X_i位于预设标识区域，则X_i＝1，当X_i位于背景区域，则X_i＝0；M为对应X_i＝1的二值化数据的总个数；

所述平均x坐标centroid'的计算公式为：N为预设标记区域在y方向上centroid不为0的总列数；

设定所述图像像素位置为(P，Q),P为采集图像的行方向的像素个数，Q为采集图像的列方向的像素个数，所述中心点x坐标＝P/2；

所述距离差值＝centroid'-P/2。

8.根据权利要求4所述的基于焊缝的自动循迹方法，其特征在于，所述对所述采集图像进行二值化处理，包括：

对所述采集图像进行RGB彩色图像灰度化，扫描所述采集图像的每个像素值；

若所述像素值小于预设第二阈值，则将对应的像素值设为0；

若所述像素值大于等于预设第二阈值，则将对应的像素值设为255。

9.根据权利要求8所述的基于焊缝的自动循迹方法，其特征在于，所述预设第二阈值根据外界的光强度的变化而变化；

当外界的光强度大于等于预设第一阈值，所述预设第二阈值为A值；

当外界的光强度小于预设第一阈值，所述预设第二阈值为B值，所述A值大于所述B值。

10.根据权利要求1所述的基于焊缝的自动循迹方法，其特征在于，所述根据所述距离差值，调整所述图像采集装置的位置，包括：

根据所述距离差值，调整所述图像采集装置的位置，使调整后的距离差值小于等于预设第三阈值。