[发明专利]可进行车体偏离角度调整的AGV

权利要求书

1.一种可进行车体偏离角度调整的AGV，包括AGV车体和车载AGV控制系统，其特征在于，在AGV车体底部垂直AGV车体的中轴线上设置两个相互平行的用于检测引航物质位置信息的导航传感器，导航传感器发送导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息给AGV控制系统，AGV控制系统根据AGV车体的中轴线与引航物质位置偏离的角度调整AGV使AGV车体的中轴线与引航物质位置重合。

2.根据权利要求1所述的AGV，其特征在于，所述两个导航传感器分别设置在AGV车体底部的头部和尾部。

3.根据权利要求1或者2所述的AGV，其特征在于，所述导航传感器为磁导航传感器、红外导航传感器、或者为检测金属的导航传感器，相应的所述引航物质为磁条、色带、或者金属线。

4.根据权利要求1至3任意一项所述的AGV，其特征在于，所述AGV控制系统包括：

采集单元，用于采集两个导航传感器的发送的导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息；

判断单元，用于根据所述两个导航传感器的发送的导航传感器中心位置与引航物质位置的偏离信息判断AGV车体的中轴线与引航物质位置偏离的角度，若没有偏离，则通知执行单元让AGV继续直行，若有偏离，则通知执行单元向AGV发出校正指令，若无引航物质位置信息，则通知执行单元让AGV停止运行并报警；

执行单元，用于执行判断单元的指令，校正AGV运行线路或停止。