[发明专利]力可变机械手

说明书

技术领域

本发明涉及一种机械手，具体地说就是用力大小可根据物体重量、摩擦系数改变的机械手。

背景技术

在现代生产生活中，人们追求省力、高效，使得机器代替人工作的要求不断提高；工农业中许多工作都需要机械手的参与，但现有的机械手结构简单，功能少，其用力不可控，很容易将物品压碎。工农业生产中尚缺乏一种可根据物体重量、摩擦系数改变用力大小的机械手。

发明内容

针对上述现有技术地不足，本发明提供一种结构简单、操作方便、功能多的力可变机械手。

本发明是通过以下技术实现的：

一种力可变机械手，由弹簧、机械臂、感应器、固定盘、前指、后指、连接杆关节、单片机组成，弹簧安装在机械臂里，弹簧一端与机械臂固定，另一端接连接杆，连接杆另一端接固定盘，连接杆上设有感应器，后指与机械臂下端成一体，前指、后指通过关节连接在一起，关节处安装有一步进电机，步进电机、感应器、机械臂均与单片机连接。

所述的感应器包括感应器A和感应器B，感应器A固定套在连接杆上，感应器B穿过连接杆，但不与连接杆接触，感应器B在感应器A的下面，感应器B与机械臂下沿固定。

所述的固定盘内设有一强磁铁，或固定盘与真空泵连接。

所述的前指的内侧为凹凸不平的面。

应用时，机械手移动到物体上端后下移。当固定盘接触到物体时，固定盘将物体固定住；前指在单片机的控制下捏紧，开始只用一很小的力。前指完成捏合动作后，机械臂上移。假设前指的捏合力能提起物体，物体与前指保持原接触不变，物体顺利被提起。假设前指的捏合力不能提起物体，物体与前指发生位移。而此时由于固定盘仍与物体固定，就使感应器A与感应器B接触并产生一信号。此信号传给单片机，单片机就控制前指张开，控制机械臂下移；并控制前指加大捏合力，再次夹起物体。如此循环直到将物体提起。本发明具有结构简单、操作方便、功能多、可调节用力大小、适于夹送易碎物品等优点。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

其中，1、弹簧，2、机械臂，3、感应器A，4感应器B，5、固定盘，6、前指，7、连接杆，8、关节，9、后指。

具体实施方式

实施例：图1、图2中，弹簧1安装在机械臂2里，弹簧1一端与机械臂2固定，另一端接连接杆7，连接杆7另一端接固定盘5，固定盘5内设有一强磁铁，或固定盘与真空泵连接。连接杆7上设有感应器。后指9与机械臂2下端成一体，前指6、后指9通过关节8连接在一起，前指6的内侧为凹凸不平的面。关节8处安装有一步进电机，步进电机、感应器、机械臂2均与单片机连接。

感应器包括感应器A3和感应器B4，感应器A3固定套在连接杆7上，感应器B4穿过连接杆7，但不与连接杆7接触，感应器B4在感应器A3的下面，感应器B3与机械臂2下沿固定。

应用时，机械手移动到物体上端后下移。当固定盘5接触到物体时，固定盘5将物体固定住；前指6在单片机的控制下捏紧，开始只用一很小的力。前指6完成捏合动作后，机械臂2上移。假设前指6的捏合力能提起物体，物体与前指保持原接触不变，物体顺利被提起。假设前指6的捏合力不能提起物体，物体与前指6发生位移。而此时由于固定盘5仍与物体固定，就使感应器A3与感应器B4接触并产生一信号。此信号传给单片机，单片机就控制前指6张开，控制机械臂2下移，并控制前指6加大捏合力，再次夹起物体。如此循环直到将物体提起。