[发明专利]一种管道检测清扫机器人

说明书

技术领域

本发明涉及硅棒管道检测设备，具体涉及一种管道检测清扫机器人。

背景技术

在硅棒生产行业，要有通风管对炉膛通风，生产中，硅粉会粘在管道内壁上，所以，需要对管道定期/不定期进行清扫、检测，管道为直径大约400-660mm以上的钢质管，管长13m，管道两端都有缩口，缩口直径不大于90mm，缩口部分长度约400mm，目前没有合适的清扫检测工具。

发明内容

为克服上述不足，本发明的目的是提供一套管道检测清扫机器人，其能可靠效率高可更换清扫组件满足快速清扫需要，同时要实现清扫检测相机的视频图像传输到工控PC端，通过相应软件进行图像采集，提供准确的细节描述。

本发明的技术方案具体为：

一种管道检测清扫机器人，包括车体，车体为螺旋轮式，所述车体的前端连接接头的一端，接头的另一端连接探头组件或者清扫组件，车体的动力装置及探头组件通过电缆线连接控制系统。车体包括旋转部与支撑部，旋转部与支撑部通过万向节连接，旋转部通过支架连接主动轮，主动轮的轴心与车体的轴心的夹角小于90°，支撑部通过支架连接从动轮。

所述车体与主动轮和/或从动轮之间设有压簧，压簧套在支架的外面。

所述探头组件包括探头与照明装置，照明装置为LED灯。

所述清洁工具包括主轴及固定在其清洁体，主轴连接接头。

所述清洁体为尼龙清洁刷、铜丝盘和/或者多个清洁鞭。

所述车体的动力装置为气动马达。

所述车体采用不锈钢或者铜。

所述控制系统为一体化箱式便携控制器。

所述主动轮和/或从动轮采用复合材料或者外部包覆橡胶。

所述在车体内部设有轴向定位装置，轴向定位装置包括一个同车轮联动的高精度电磁编码器。

和现有技术相比，本发明的有益效果为：通过电缆线控制车体的进行及作业，可以实现远程控制。另外，将清扫作业与检测作业使用一套设备，节省了成本与资源。

附图说明

图1为本发明的示意图。

图2为接头的放大示意图。

具体实施方式

一种管道检测清扫机器人，包括车体3，车体3为螺旋轮式，车体3的前端连接接头2的一端，接头2的另一端连接探头组件1或者清扫组件8，车体3的动力装置及探头组件1通过电缆线连接控制系统4。车体3包括旋转部31与支撑部35，旋转部31与支撑部35通过万向节39连接，旋转部31通过支架34连接主动轮32，主动轮32的轴心与车体3的轴心的夹角小于90°，支撑部35通过支架34连接从动轮36。

车体3与主动轮32和/或从动轮36之间设有压簧33，压簧33套在支架34的外面。

探头组件1包括探头12与照明装置11，照明装置11为LED灯。

清洁工具包括主轴81及固定在其上的清洁体82，主轴81连接接头2。清洁体82为尼龙清洁刷、铜丝盘和/或者多个清洁鞭。

车体3的动力装置为气动马达。

车体采用不锈钢或者铜。

控制系统4为一体化箱式便携控制器，满足产品操控清扫的需要。

主动轮32和/或从动轮36采用复合材料或者外部包覆橡胶，以减少因刮蹭对管壁的损失。

在车体3内部设有轴向定位装置，轴向定位装置包括一个同车轮联动的高精度电磁编码器，提供轴向精度达到0.1mm的行进位置计米。其能保证爬行运动过程中的行进位置检测。

其工作原理为：

先在接头安装清扫组件，放在管道内，通过控制系统使车体的旋转部旋转时，主动轮环绕车体的轴心旋转，同时，因为主动轮与管道的轴向摩擦力，可以使车体在轴向前进。同时，接头及清扫组件也一同随旋转部旋转，清扫组件使管道内壁上端的硅粉进行清洁，完成清洁作业。

然后，将清扫组件拆除，安装探头组件，放在管道内，如前一样，车体在管道内行驶，可以检测到清洁后的情况，数据输送给控制系统，完成检测作业。

通过复合电缆进行控制。可跟换清扫组件按照在车体前部，车体尾部安装有航空插座，可以同复合电缆连接以便传输和控制。

为更好的保证清扫过程中车体运动平衡可能会在中心轴与车轮安装一组弹性张紧支撑导向装置（就是车体与主动轮和/或从动轮之间的压簧），为保护管壁该装置的接触器件（轮）使用复合材料并安装轴承。