[发明专利]一种管道检测清扫机器人

权利要求书

1.一种管道检测清扫机器人，包括车体（3），车体（3）为螺旋轮式，其特征在于：所述车体（3）的前端连接接头（2）的一端，接头（2）的另一端连接探头组件（1）或者清扫组件（8），车体（3）的动力装置及探头组件（1）通过电缆线连接控制系统（4）；

车体（3）包括旋转部（31）与支撑部（35），旋转部（31）与支撑部（35）通过万向节（39）连接，旋转部（31）通过支架（34）连接主动轮（32），主动轮（32）的轴心与车体（3）的轴心的夹角小于90°，支撑部（35）通过支架（34）连接从动轮（36）。

2.如权利要求1所述的管道检测清扫机器人，其特征在于：所述车体（3）与主动轮（32）和/或从动轮（36）之间设有压簧（33），压簧（33）套在支架（34）的外面。

3.如权利要求1所述的管道检测清扫机器人，其特征在于：所述探头组件（1）包括探头（12）与照明装置（11），照明装置（11）为LED灯。

4.如权利要求1所述的管道检测清扫机器人，其特征在于：所述清洁工具包括主轴（81）及固定在其清洁体（82），主轴（81）连接接头（2）。

5.如权利要求4所述的管道检测清扫机器人，其特征在于：所述清洁体（82）为尼龙清洁刷、铜丝盘和/或者多个清洁鞭。

6.如权利要求1所述的管道检测清扫机器人，其特征在于：所述车体（3）的动力装置为气动马达。

7.如权利要求1所述的管道检测清扫机器人，其特征在于：所述车体（3）采用不锈钢或者铜。

8.如权利要求1所述的管道检测清扫机器人，其特征在于：所述控制系统（4）为一体化箱式便携控制器。

9.如权利要求1所述的管道检测清扫机器人，其特征在于：所述主动轮（32）和/或从动轮（36）采用复合材料或者外部包覆橡胶。

10.如权利要求1所述的管道检测清扫机器人，其特征在于：所述在车体（3）内部设有轴向定位装置，轴向定位装置包括一个同车轮联动的高精度电磁编码器。