[发明专利]一种新型工业机器人示教器

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，特别是一种新型工业机器人示教器。

背景技术

示教器是工业机器人的重要组成部分，普通示教器只能通过手动操作方向按钮或者操纵杆来移动工业机器人的机械臂以完成示教工程，为了保证机械臂精确地往预定的位置移动，对示教者的操作技能要求非常高。此外，普通示教器将程序编辑等功能全部集成至示教器本体上，从而增加了示教器的体积和重量，现场使用起来特别不方便。

发明内容

本发明提供了一种新型工业机器人示教器，以解决现有技术中的示教器只能通过手动操作方向按钮或者操纵杆来移动工业机器人的机械臂以完成示教工程，对示教者的操作技能要求非常高的技术问题。

为解决上述问题，按照本发明的技术方案，本发明提供一种新型工业机器人示教器，其包括与机器人的控制系统连接的中央处理器，所述新型工业机器人示教器还包括与所述中央处理器连接的惯性姿势操作系统，所述惯性姿势操作系统包括惯性测量单元，所述惯性测量单元用于收集所述惯性测量单元的移动轨迹，并将所述惯性测量单元的移动轨迹传送给所述中央处理器；所述中央处理器基于所述惯性测量单元的移动轨迹产生机械臂示教移动轨迹，并将所述机械臂示教移动轨迹传送给所述机器人的控制系统，所述机器人的控制系统基于所述机械臂示教移动轨迹控制需要移动的机械臂进行相应的移动。

进一步的，所述新型工业机器人示教器还包括有：与所述中央处理器连接的运动关节选择单元，所述运动关节选择单元用于选定机器人的需要移动的机械臂。

进一步的，所述新型工业机器人示教器还包括有：与所述中央处理器连接的方向锁定单元，所述方向锁定单元用于锁定所述需要移动的机械臂的移动方向。

进一步的，所述方向锁定单元提供多个锁定方向的选择，在所述方向锁定单元选择一个锁定方向后，所述中央处理器根据所述惯性测量单元收集的所述惯性测量单元的移动轨迹提取所述惯性测量单元在该锁定方向上的移动轨迹，并基于所述惯性测量单元在该锁定方向上的移动轨迹产生所述机械臂示教移动轨迹。

进一步的，所述惯性姿势操作系统还包括惯性移动倍率设置单元，所述惯性移动倍率设置单元用于设置倍率值，并将所述倍率值传送给所述中央处理器；所述惯性移动倍率设置单元设置一个倍率值后，所述中央处理器基于所述惯性测量单元的移动轨迹和设置的倍率值产生所述机械臂示教移动轨迹。

进一步的，所述新型工业机器人示教器还包括有：摄像装置和显示系统，所述摄像装置用于采集需要移动的机械臂的视频信息，所述显示系统包括显示屏及显示控制单元，所述显示屏能够显示来自所述摄像装置的视频信息，所述显示控制单元用来设置显示比例，并控制所述显示屏按所述显示比例放大或缩小所述视频信息进行显示。

进一步的，所述惯性测量单元的移动幅度与所述需要移动的机械臂的移动幅度成第一比例，该第一比例由所述倍率值所决定，所述机械臂的移动幅度与所述移动的机械臂在所述显示屏上的移动幅度成第二比例，该第二比例由所述显示比例决定。

进一步的，所述新型工业机器人示教器还包括与所述中央处理器连接的人工操作系统，所述人工操作系统包括手动移动步距设置单元和手动移动步数设置单元；所述手动移动步距设置单元用于设置机械臂移动一步的距离；所述手动移动步数设置单元用于设置机械臂的移动步数。

进一步的，所述新型工业机器人示教器还包括USB接口，所述USB接口用于连接外部编辑设备。

进一步的，所述新型工业机器人示教器还包括用户自定义按钮，用于用户进行功能扩展。

与现有技术相比，本发明设置惯性姿势操作系统，使得示教者通过移动示教器就能控制机械臂移动，从而完成工业机器人的示教流程，大大降低了对示教者的操作技能要求。

附图说明

图1为本发明提供的新型工业机器人示教器的结构原理框图；

图2为惯性姿势操作模式下的操作流程图；

图3为人工操作模式下的操作流程图。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。