[发明专利]一种新型工业机器人示教器

权利要求书

1.一种新型工业机器人示教器，其包括与机器人的控制系统连接的中央处理器(1)，其特征在于：所述新型工业机器人示教器还包括与所述中央处理器(1)连接的惯性姿势操作系统(4)，所述惯性姿势操作系统(4)包括惯性测量单元(41)，所述惯性测量单元(41)用于收集所述惯性测量单元(41)的移动轨迹，并将所述惯性测量单元(41)的移动轨迹传送给所述中央处理器(1)；所述中央处理器(1)基于所述惯性测量单元(41)的移动轨迹产生机械臂示教移动轨迹，并将所述机械臂示教移动轨迹传送给所述机器人的控制系统，所述机器人的控制系统基于所述机械臂示教移动轨迹控制需要移动的机械臂进行相应的移动。

2.如权利要求1所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括有：与所述中央处理器(1)连接的运动关节选择单元(2)，所述运动关节选择单元(2)用于选定机器人的需要移动的机械臂。

3.如权利要求1所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括：与所述中央处理器(1)连接的方向锁定单元(3)，所述方向锁定单元(3)用于锁定所述需要移动的机械臂的移动方向。

4.如权利要求3所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，所述方向锁定单元(3)提供多个锁定方向的选择，在所述方向锁定单元(3)选择一个锁定方向后，所述中央处理器(1)根据所述惯性测量单元(41)收集的所述惯性测量单元(41)的移动轨迹提取所述惯性测量单元(41)在该锁定方向上的移动轨迹，并基于所述惯性测量单元(41)在该锁定方向上的移动轨迹产生所述机械臂示教移动轨迹。

5.如权利要求1至4任一项所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，所述惯性姿势操作系统(4)还包括惯性移动倍率设置单元(42)，所述惯性移动倍率设置单元(42)用于设置倍率值，并将所述倍率值传送给所述中央处理器(1)；所述惯性移动倍率设置单元(42)设置一个倍率值后，所述中央处理器(1)基于所述惯性测量单元(41)的移动轨迹和设置的倍率值产生所述机械臂示教移动轨迹。

6.如权利要求5所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括：摄像装置和显示系统(5)，所述摄像装置用于采集需要移动的机械臂的视频信息，所述显示系统(5)包括显示屏(51)及显示控制单元(52)，所述显示屏(51)能够显示来自所述摄像装置的视频信息，所述显示控制单元(52)用来设置显示比例，并控制所述显示屏按所述显示比例放大或缩小所述视频信息进行显示。

7.如权利要求6所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，所述惯性测量单元(41)的移动幅度与所述需要移动的机械臂的移动幅度成第一比例，该第一比例由所述倍率值所决定，所述机械臂的移动幅度与所述移动的机械臂在所述显示屏(51)上的移动幅度成第二比例，该第二比例由所述显示比例决定。

8.如权利要求6所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括：与所述中央处理器(1)连接的人工操作系统(6)，所述人工操作系统(6)包括手动移动步距设置单元(61)和手动移动步数设置单元(62)；所述手动移动步距设置单元(61)用于设置机械臂移动一步的距离；所述手动移动步数设置单元(62)用于设置机械臂的移动步数。

9.如权利要求8所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括USB接口(8)，所述USB接口(8)用于连接外部编辑设备。

10.如权利要求8所述的新型工业机器人示教器，其特征在于，其还包括用户自定义按钮(9)，用于用户进行功能扩展。