[发明专利]一种汽车自动驾驶方法及系统

权利要求书

1.一种汽车自动驾驶方法，其特征在于，包括：

利用超声波收发器，确定汽车的周围物体的距离信息；

通过累积预设时间段内所述周围物体的距离信息，确定所述周围 物体的运动速度；

根据所述周围物体的距离信息和所述周围物体的运动速度，确定 所述汽车当前的最佳驾驶方向和最佳驾驶速度，并控制汽车按照所述 最佳驾驶方向和最佳驾驶速度进行行驶。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超声波收发器 至少包括设置于所述汽车的前后左右四个方向上的超声波收发器，所 述利用超声波收发器，确定所述汽车的周围物体的距离信息，包括：

确定所述超声波收发器的发送信号与接收信号之间的时间差；

利用所述时间差，计算得到所述汽车的前后左右四个方向上的周 围物体的距离信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围 物体的距离信息和所述周围物体的运动速度，确定所述汽车当前的最 佳驾驶方向和最佳驾驶速度，包括：

当所述汽车的前方的周围物理的距离信息小于预设前方阈值时， 参考所述周围物体的运动速度，降低所述汽车当前的驾驶速度至所述 最佳驾驶速度。

4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述周围 物体的距离信息和所述周围物体的运动速度，计算得到当前所述汽车 的最佳驾驶方向和最佳驾驶速度，包括：

确定所述汽车的当前位置以及驾驶目的地位置；

根据所述周围物体的距离信息、所述周围物体的运动速度、所述 汽车的当前位置以及驾驶目的地位置，计算得到当前所述汽车的最佳 驾驶方向和驾驶速度。

5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述利用所述时 间差，计算得到所述汽车的前后左右四个方向上的周围物体的距离信 息之后，还包括：

当所述汽车的后方的周围物理的距离信息小于预设后方阈值时， 打亮所述汽车的尾灯。

6.一种汽车自动驾驶系统，其特征在于，包括：

距离信息确定单元，用于利用超声波收发器，确定汽车的周围物 体的距离信息；

运动速度确定单元，用于通过累积预设时间段内所述周围物体的 距离信息，确定所述周围物体的运动速度；

驾驶控制单元，用于根据所述周围物体的距离信息和所述周围物 体的运动速度，确定所述汽车当前的最佳驾驶方向和最佳驾驶速度， 并控制汽车按照所述最佳驾驶方向和最佳驾驶速度进行行驶。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述超声波收发器 至少包括设置于所述汽车的前后左右四个方向上的超声波收发器，所 述距离信息确定单元包括：

时间差确定子单元，用于确定所述超声波收发器的发送信号与接 收信号之间的时间差；

距离信息确定子单元，用于利用所述时间差，计算得到所述汽车 的前后左右四个方向上的周围物体的距离信息。

8.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述驾驶控制单元 具体用于：

当所述汽车的前方的周围物理的距离信息小于预设前方阈值时， 参考所述周围物体的运动速度，降低所述汽车当前的驾驶速度至所述 最佳驾驶速度。

9.如权利要求7所述的系统，其特征在于，所述驾驶控制单元 具体用于：

根据所述周围物体的距离信息、所述周围物体的运动速度、所述 汽车的当前位置以及驾驶目的地位置，计算得到当前所述汽车的最佳 驾驶方向和驾驶速度。

10.如权利要求7所述的系统，其特征在于，还包括：

尾灯打亮单元，用于在所述利用所述时间差，计算得到所述汽车 的前后左右四个方向上的周围物体的距离信息之后，当所述汽车的后 方的周围物理的距离信息小于预设后方阈值时，打亮所述汽车的尾灯。