[发明专利]无人机飞行控制方法及装置

说明书

本发明公开了一种无人机飞行控制方法，该方法包括：获取目标对象的特征信息；根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式；根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到确定的拍摄航点时，进行拍摄。本发明还提供一种无人机飞行控制装置。采用本发明，可自动的控制无人机朝着目标对象进行环绕飞行，并进行拍摄，减少人为干预。

技术领域

本发明涉及无人机领域，尤其涉及一种无人机飞行控制方法及装置。

背景技术

目前，无人驾驶的飞行器(又称无人机)得到了广泛应用，例如在航拍测绘、搜救等领域。在航拍测绘中，有时需要对目标对象进行360度全方位的扫描，包括目前的3D成像技术，都要求对目标对象进行无死点的全面扫描；现有技术中，地面控制人员通过遥控器手动打杆控制无人机在空中360度飞行具有可行性，但是其操作比较复杂，因为一般无人机执行任务都是直线飞行，因此需要专业的操作人员来操作，即便这样还是会出现飞行过程不流畅，拍摄时间长，拍摄效果差等缺点，尤其无人机与目标对象距离较近的时候，出现撞机、摔机甚至炸机的情况比较多。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机飞行控制方法及装置，旨在自动的控制无人机朝着目标对象进行环绕飞行，并进行拍摄，减少人为干预。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机飞行控制方法，该方法包括：

获取目标对象的特征信息；

根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式；

根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到确定的拍摄航点时，进行拍摄。

优选的，所述目标对象的特征信息包括目标对象的位置信息及形状信息，其中，获取所述目标对象的位置信息的步骤包括：

向目标对象发送位置信息获取请求，并接收所述目标对象根据所述位置信息获取请求返回的位置信息；或

控制所述无人机飞行到目标对象的正上方，获取所述无人机与目标对象的高度差及获取所述无人机当前的位置信息，并根据所述高度差和无人机当前的位置信息确定所述目标对象的位置信息；或

在与所述无人机通信的具有地图功能的控制终端上获取目标对象的位置信息。

优选的，根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径的步骤包括：

获取所述无人机在开启环绕模式时的位置信息，并根据所述无人机在开启环绕模式时的位置信息和所述目标对象的位置信息，确定环绕半径；或

根据所述目标对象的体积大小以及选择的图像或视频质量，在预设的映射关系中，查找到对应的环绕半径。

优选的，根据所述目标对象的特征信息确定环绕模式的步骤包括：

获取所述目标对象的高度值，及获取目标对象在水平面的投影面积值；

根据所述目标对象的高度值和投影面积值确定环绕模式，所述环绕模式包括同半径等高环绕模式、不同半径等高环绕模式、同半径螺旋环绕模式。

优选的，在所述根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到确定的拍摄航点时，进行拍摄步骤之后还包括：

根据所拍摄的图片或视频数据确定目标对象的3D信息；

将所述3D信息发送到3D打印机；

所述3D打印机在收到所述3D信息后进行打印，以得到目标对象的3D模型。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机飞行控制装置，该装置包括：