[发明专利]无人机飞行控制方法及装置

权利要求书

1.一种无人机飞行控制方法，其特征在于，该方法包括：

获取目标对象的特征信息，获取所述目标对象的位置信息的步骤包括：

向目标对象发送位置信息获取请求，并接收所述目标对象根据所述位置信息获取请求返回的位置信息；或

控制所述无人机飞行到目标对象的正上方，获取所述无人机与目标对象的高度差及获取所述无人机当前的位置信息，并根据所述高度差和无人机当前的位置信息确定所述目标对象的位置信息；或

在与所述无人机通信的具有地图功能的控制终端上获取目标对象的位置信息；

根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式，其中，确定环绕模式的步骤包括：

获取所述目标对象的高度值，及获取目标对象在水平面的投影面积值；

根据所述目标对象的高度值和投影面积值确定环绕模式，所述环绕模式包括同半径等高环绕模式、不同半径等高环绕模式、同半径螺旋环绕模式；

根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到确定的拍摄航点时，进行拍摄。

2.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径的步骤包括：

获取所述无人机在开启环绕模式时的位置信息，并根据所述无人机在开启环绕模式时的位置信息和所述目标对象的位置信息，确定环绕半径；或

根据所述目标对象的体积大小以及选择的图像或视频质量，在预设的映射关系中，查找到对应的环绕半径。

3.如权利要求1所述的无人机飞行控制方法，其特征在于，在所述根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到确定的拍摄航点时，进行拍摄步骤之后还包括：

根据所拍摄的图片或视频数据确定目标对象的3D信息；

将所述3D信息发送到3D打印机；

所述3D打印机在收到所述3D信息后进行打印，以得到目标对象的3D模型。

4.一种无人机飞行控制装置，其特征在于，该装置包括：

获取模块，用于获取目标对象的特征信息，所述目标对象的特征信息包括目标对象的位置信息及形状信息，所述获取模块，还用于向目标对象发送位置信息获取请求，并接收所述目标对象根据所述位置信息获取请求返回的位置信息；或用于控制所述无人机飞行到目标对象的正上方，获取所述无人机与目标对象的高度差及获取所述无人机当前的位置信息，并根据所述高度差和无人机当前的位置信息确定所述目标对象的位置信息；或用于在与所述无人机通信的具有地图功能的控制终端上获取目标对象的位置信息；

第一确定模块，用于根据所述目标对象的特征信息确定环绕半径及环绕模式，其中，确定环绕模式的步骤包括：获取所述目标对象的高度值，及获取目标对象在水平面的投影面积值，并根据所述目标对象的高度值和投影面积值确定环绕模式，所述环绕模式包括同半径等高环绕模式、不同半径等高环绕模式、同半径螺旋环绕模式；

控制模块模块，用于根据所述环绕半径和环绕模式确定拍摄航点，并在无人机飞行到确定的拍摄航点时，进行拍摄。

5.如权利要求4所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述第一确定模块包括半径确定单元，用于获取所述无人机在开启环绕模式时的位置信息，并根据所述无人机在开启环绕模式时的位置信息和所述目标对象的位置信息，确定环绕半径；或用于根据所述目标对象的体积大小以及选择的图像或视频质量，在预设的映射关系中，查找到对应的环绕半径。

6.如权利要求4所述的无人机飞行控制装置，其特征在于，所述装置还包括：

第二确定模块，用于将拍摄的图片或视频数据确定目标对象的3D信息；

发送模块，用于将所述3D信息发送给3D打印机；

3D打印机，用于在接收到所述3D信息后进行打印，以得到目标对象的3D模型。