[发明专利]四驱混合动力汽车及其控制系统和方法

说明书

本发明公开了一种四驱混合动力汽车及其控制系统和方法，所述控制系统包括：前电机、发动机、发动机控制模块、后电机、后电机控制器、ESP和前电机控制器，前电机控制器接收ESP获取的四个车轮的轮速和前后轴限制扭矩，并计算前后轴轴速，以及根据四个车轮的轮速和前后轴轴速计算轴间滑移率，并根据四个车轮的轮速、前后轴轴速和轴间滑移率识别车辆附着状态，并根据车辆附着状态、轴间滑移率和前后轴限制扭矩分配前后轴目标轮端扭矩，以及根据前后轴目标轮端扭矩计算前电机目标扭矩、发动机目标扭矩和后电机目标扭矩。该系统能够在车辆打滑时，根据轴间滑移率动态对前后轴目标轮端扭矩进行重新分配，以使车辆平稳顺利脱困或通过极端越野路况。

技术领域

本发明涉及混合动力汽车技术领域，特别涉及一种四驱混合动力汽车的控制系统、一种具有该控制系统的四驱混合动力汽车以及一种四驱混合动力汽车的控制方法。

背景技术

目前，四驱汽车有两类，一类是具有中间轴的单动力源汽车，另一类是没有中间轴的多动力源汽车，其中，具有中间轴的单动力源汽车配置有多片离合器式限滑差速器，以通过控制ECU(Electronic Control Unit，电子控制单元)实现前后轴扭矩按比例进行分配，没有中间轴的多动力源汽车通过控制ECU来协调前后轴扭矩。

对于具有三动力源且没有中间轴的混合动力汽车来说，通过调整前后轴扭矩分配来通过一些越野路况(如沙地、泥地以及低洼不平坦路面)并不常见，原因在于，当识别到车辆处于打滑状态时，车辆将由两驱模式调整为四驱模式，并且前后轴扭矩比例保持不变，由于前后轴扭矩比例不能根据轴间滑移率(打滑量)动态调整，因此，当遇到极限工况(如左后轮处于低洼泥地)时车辆将无法脱困。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种四驱混合动力汽车的控制系统，能够在车辆打滑时，根据轴间滑移率动态调整前后轴目标轮端扭矩比例，以使车辆平稳顺利脱困或通过极端越野路况。

本发明的另一个目的在于提出一种四驱混合动力汽车。本发明的又一个目的在于提出一种四驱混合动力汽车的控制方法。

为达到上述目的，本发明一方面实施例提出了一种四驱混合动力汽车的控制系统，包括：前电机和发动机，所述前电机和发动机对应混合动力汽车的前轴设置；发动机控制模块，所述发动机控制模块用于对所述发动机进行控制；后电机，所述后电机对应所述混合动力汽车的后轴设置；后电机控制器，所述后电机控制器用于对所述后电机进行控制；ESP(Electronic Stability Program，车身电子稳定模块)，所述ESP用于获取四个车轮的轮速和所述混合动力汽车的前后轴限制扭矩；前电机控制器，所述前电机控制器与所述ESP进行通信以接收所述四个车轮的轮速和所述前后轴限制扭矩，并根据所述四个车轮的轮速计算所述混合动力汽车的前后轴轴速，以及根据所述四个车轮的轮速和所述前后轴轴速计算所述混合动力汽车的轴间滑移率，并且，所述前电机控制器还根据所述四个车轮的轮速、所述前后轴轴速和所述轴间滑移率识别所述混合动力汽车的车辆附着状态，并根据所述车辆附着状态、所述轴间滑移率和所述前后轴限制扭矩分配所述混合动力汽车的前后轴目标轮端扭矩，以及根据前后轴目标轮端扭矩计算前电机目标扭矩、发动机目标扭矩和后电机目标扭矩，并通过与所述发动机控制模块进行通信以将所述发动机目标扭矩发送给所述发动机控制模块、通过与所述后电机控制器进行通信以将所述后电机目标扭矩发送给所述后电机控制器，以及根据所述前电机目标扭矩对所述前电机进行控制。