[发明专利]四驱混合动力汽车及其控制系统和方法

权利要求书

1.一种四驱混合动力汽车的控制系统，其特征在于，包括：

前电机和发动机，所述前电机和发动机对应混合动力汽车的前轴设置；

发动机控制模块，所述发动机控制模块用于对所述发动机进行控制；

后电机，所述后电机对应所述混合动力汽车的后轴设置；

后电机控制器，所述后电机控制器用于对所述后电机进行控制；

车身电子稳定模块ESP，所述ESP用于获取四个车轮的轮速和所述混合动力汽车的前后轴限制扭矩；

前电机控制器，所述前电机控制器与所述ESP进行通信以接收所述四个车轮的轮速和所述前后轴限制扭矩，并根据所述四个车轮的轮速计算所述混合动力汽车的前后轴轴速，以及根据所述四个车轮的轮速和所述前后轴轴速计算所述混合动力汽车的轴间滑移率，并且，所述前电机控制器还根据所述四个车轮的轮速、所述前后轴轴速和所述轴间滑移率识别所述混合动力汽车的车辆附着状态，并根据所述车辆附着状态、所述轴间滑移率和所述前后轴限制扭矩分配所述混合动力汽车的前后轴目标轮端扭矩，以及根据前后轴目标轮端扭矩计算前电机目标扭矩、发动机目标扭矩和后电机目标扭矩，并通过与所述发动机控制模块进行通信以将所述发动机目标扭矩发送给所述发动机控制模块、通过与所述后电机控制器进行通信以将所述后电机目标扭矩发送给所述后电机控制器，以及根据所述前电机目标扭矩对所述前电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的四驱混合动力汽车的控制系统，其特征在于，所述混合动力汽车的前轴对应设置开放式差速器，所述混合动力汽车的后轴对应设置锁止式差速器。

3.根据权利要求1所述的四驱混合动力汽车的控制系统，其特征在于，还包括自动变速箱控制单元TCU，所述TCU与所述前电机控制器进行通信以接收所述前电机控制器发送的所述车辆附着状态，并根据所述车辆附着状态执行相应的换挡策略。

4.根据权利要求1所述的四驱混合动力汽车的控制系统，其特征在于，所述ESP还通过与所述前电机控制器进行通信以接收所述前电机控制器发送的所述车辆附着状态，并根据所述车辆附着状态调整所述前后轴限制扭矩。

5.根据权利要求1所述的四驱混合动力汽车的控制系统，其特征在于，所述车辆附着状态包括所述混合动力汽车处于前轴打滑状态和所述混合动力汽车处于后轴打滑状态，其中，

当所述四个车轮的轮速中的最小值小于等于第一预设速度、且前轴轴速大于等于后轴轴速、且所述后轴轴速大于等于第二预设速度、且左前轮的轮速和右前轮的轮速中的较小轮速大于等于所述第二预设速度、以及所述轴间滑移率大于等于第一预设值且持续预设时间时，所述前电机控制器判断所述混合动力汽车处于前轴打滑状态；

当所述四个车轮的轮速中的最小值小于等于所述第一预设速度、且所述前轴轴速小于后轴轴速、且所述前轴轴速大于等于所述第二预设速度、且左后轮的轮速和右后轮的轮速中的较小轮速大于等于所述第二预设速度、以及所述轴间滑移率大于等于所述第一预设值且持续预设时间时，所述前电机控制器判断所述混合动力汽车处于后轴打滑状态。

6.根据权利要求5所述的四驱混合动力汽车的控制系统，其特征在于，当所述前轴轴速大于等于所述后轴轴速时，所述前电机控制器根据以下公式计算所述轴间滑移率：

S_轴间＝|V_f-min{V_rl,V_rr}|/V_f×100％

其中，S_轴间为所述轴间滑移率，V_f为所述前轴轴速，V_rl为所述左后轮的轮速，V_rr为所述右后轮的轮速。