[发明专利]电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置

说明书

技术领域

本发明涉及电力领域，属于一种电力表库抓表箱机器人用抓表机械手，具体涉及一种电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置。

背景技术

电力表库是用来存放成品或者半成品电力表的地方，属于电力表自动化生产线的一部分，现有的电力表库用机器人，都是一箱一箱将托盘上的电能表箱抓起再放入输送线进行码垛入库，效率较低，要想提升机器人的抓取效率，可采取多箱抓取的方式，但现有机器人手抓竖直设置然后横向收拢抓取表箱，从高度和宽度来说都占用较大空间。

综上所述，现有技术中存在以下问题：机械臂的卡爪过宽无法伸入相邻表箱垛之间抓取表箱，无法实现多箱抓取。

发明内容

本发明提供一种电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，以解决现有的机械臂卡爪过宽无法伸入相邻表箱垛之间抓取表箱的问题。

为此，本发明提出一种电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，用于抓取料箱，所述电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置包括：

旋转支座；

机械臂，所述机械臂具有上端和下端，机械臂的上端铰接在所述旋转支座上；

抓料板，通过抓料板的旋转轴铰接在机械臂的下端。

进一步地，所述抓料板的旋转轴与抓料板插入料箱的方向垂直。

进一步地，所述电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置还包括：推动抓料板的旋转轴旋转的驱动装置，所述驱动装置设置在所述机械臂上。

进一步地，所述驱动装置包括：推爪气缸、接头和连杆；

所述推爪气缸，铰接在所述机械臂上；

所述接头，连接推爪气缸的活塞；

连杆的一端转动连接所述接头，连杆的另一端与抓料板的旋转轴固定连接。

进一步地，所述驱动装置还包括：设置在所述机械臂上的安装座，所述推爪气缸与安装座转动连接。

进一步地，所述机械臂的上端通过机械臂转轴铰接在所述旋转支座上，所述机械臂转轴的一端与机械臂固定连接，机械臂转轴的中部与旋转支座转动连接，机械臂转轴的另一端固定有带动机械臂转动的齿轮。

进一步地，所述旋转支座上设有对上述机械臂转轴限位的限位装置。

进一步地，所述机械臂上设有至少一组接近开关。

进一步地，所述接近开关为光电式接近开关，所述接近开关的数目为多个。

进一步地，所述抓料板的转动角度大于等于90度。

使用时，机械臂伸入到表箱垛之间，此时，使抓料板处于竖直状态，从而便于伸入表箱垛之间较小的空间，然后通过抓料板的旋转轴的转动使得抓料板从竖直状态转动到水平状态，将表箱垛或表箱提起。由于抓料板可以转动，因而，机械臂能够在表箱垛之间较小的空间内工作，因而，解决了现有的机械臂卡爪过宽无法伸入相邻表箱垛之间抓取表箱的问题。

另外，机械臂的上端铰接在所述旋转支座上，在不使用时可以控制机械臂处于收起状态，从而降低整体占用的高度和空间，结构紧凑，便于机械臂的移动，便于机械臂在电力表库中的工作。

附图说明

图1为本发明的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置的主视结构示意图；

图2为图1的左视图。

附图标号说明：

11机械臂12旋转支座13抓料板14机械臂转轴15齿轮16安装座17限位块18抓料板的旋转轴19推爪气缸20接头21连杆22接近开关

具体实施方式

为了对本发明的技术特征、目的和效果有更加清楚的理解，现对照附图说明本发明。

如图1和图2所示，本发明实施例的电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置，用于抓取电力表库中的料箱或表箱，料箱或表箱水平放置，多个料箱或表箱可以上下叠放在一起，所述电力表库抓表箱机器人用旋转臂装置包括：

旋转支座12；

机械臂11，例如为长条形或柱状，由金属制成，所述机械臂具有上端和下端，机械臂11的上端铰接在所述旋转支座12上；

抓料板13，为板状，通过抓料板的旋转轴18铰接在机械臂11的下端；所述抓料板的旋转轴18垂直所述机械臂的转动平面，或者说，所述抓料板的旋转轴与抓料板插入料箱的方向垂直，以便通过抓料板的旋转轴18的转动使得抓料板13从竖直状态转动到水平状态，将表箱垛或表箱提起。进一步地，所述抓料板的转动角度大于等于90度，例如为90度，能够使得抓料板从竖直状态转动到水平状态，将表箱垛或表箱提起。