[发明专利]定位方法及装置

说明书

本申请公开了一种定位方法及装置。其中，该定位方法用于车辆室内定位，该定位方法包括：获取T_i‑1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；基于T_i‑1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到车辆在当前T_i时刻的推算地理位置；基于T_i‑q‑1时刻至T_i‑1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性；从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；获得推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置；对地图地理位置和推算地理位置进行融合，得到车辆在当前T_i时刻的地理位置。本申请解决了停车场定位结果不准确的技术问题，实现了适用性较高且定位结果准确的效果。

技术领域

本申请涉及车辆定位领域，具体而言，涉及一种定位方法及装置。

背景技术

目前，为了帮助车主快速找到停车位，可以通过停车场导航对车主进行导航引导，具体地，可以通过GPS定位技术获得车辆的连续位置信息，进而依据该连续位置信息对车主进行导航引导。为了提高城市空间利用率，很多停车场建在地下，而地下停车场GPS信号会被遮蔽，传统的GPS定位技术在停车场导航应用场景下面临挑战。

为了解决GPS信号丢失导致定位失效的问题，现有技术提出了WIFI/ZigBee定位技术，但是现有定位技术需要在停车场布设信号发射器，存在定位成本高的问题；另外，现有定位技术的核心技术是图像识别，图像识别不仅需要预先存储停车场图像信息，还需要在车辆安装摄像头获得车辆在停车场实时图像信息，因此，该技术方式在实际应用中存在适用性不高的问题。

可选地，现有技术中还有一种依靠车载或智能设备中的陀螺仪、加速度计等传感器进行辅助定位的方式。通过陀螺仪输出的车辆运动过程中的行进角速度，以实现对车辆的定位，但是陀螺仪在每一个时间周期内角速度的输出都有误差，随着时间的推移，陀螺仪产生的累计误差会造成定位结果存在较大误差。

综上，亟需提供一种适用性较高且定位结果准确的定位方法及装置。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位方法及装置，以至少解决停车场定位结果不准确的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种用于停车场的定位方法，该定位方法用于车辆室内定位，该定位方法包括：获取T_i-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；基于T_i-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到车辆在当前T_i时刻的推算地理位置；基于T_i-q-1时刻至T_i-1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性；从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；获得推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置；对地图地理位置和推算地理位置进行融合，得到车辆在当前T_i时刻的地理位置。

根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种定位装置，该定位装置包括：第一获取模块，用于获取T_i-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；航位推算模块，用于基于T_i-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到车辆在当前T_i时刻的推算地理位置；轨迹获取模块，用于基于T_i-q-1时刻至T_i-1时刻车辆的行驶速度和角速度，获得车辆的行驶轨迹特性；第一查找模块，用于从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；第一确定模块，用于获得推算地理位置在地图行驶路线上的地图地理位置；融合模块，用于对地图地理位置和推算地理位置进行融合，得到车辆在当前T_i时刻的地理位置。