[发明专利]定位方法及装置

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，用于车辆室内定位，包括：

获取T_i-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度；

基于所述T_i-1时刻车辆的地理位置、行驶速度和角速度进行航位推算，得到所述车辆在当前T_i时刻的推算地理位置；

基于T_i-q-1时刻至所述T_i-1时刻所述车辆的行驶速度和角速度，获得所述车辆的行驶轨迹特性；

从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；

获得所述推算地理位置在所述地图行驶路线上的地图地理位置；

依据卡尔曼滤波器对所述地图地理位置和所述推算地理位置进行融合，得到所述车辆在所述当前T_i时刻的地理位置；

其中，从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，获取路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线包括：获取所述行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点；从预置的当前行驶地理区域的电子地图中，提取所述电子地图中道路的转弯点构成转弯点集合；在所述转弯点集合中，获取与所述极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线；

其中，获取所述行驶轨迹特性中用于表征车辆转弯的轨迹点作为极值点包括：针对构成所述行驶轨迹特性的每一个轨迹点，计算轨迹点与其前序轨迹点的距离，所述前序轨迹点是指在所述行驶轨迹特性中排序在所述轨迹点之前的轨迹点；计算轨迹点与其后序轨迹点的距离，所述后序轨迹点是指在所述行驶轨迹特性中排序在所述轨迹点之后的轨迹点；所述计算从与所述轨迹点相邻的前序轨迹点或后序轨迹点开始，顺序进行计算，当计算出的距离大于预设的距离阈值时停止计算；当一个轨迹点有距离大于预设的距离阈值的前序轨迹点和后序轨迹点、且该轨迹点的前序轨迹点和后序轨迹点之间的航向差大于预设的航向差阈值，则该轨迹点确定为所述极值点。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，基于T_i-q-1时刻至所述T_i-1时刻所述车辆的行驶速度和角速度，获得所述车辆的行驶轨迹特性包括：

基于所述车辆在T_i-q-1时刻至T_i-1时刻各个时刻的行驶速度和角速度，获得所述车辆在各个时刻的轨迹点；

按照时刻先后顺序排列所述轨迹点，得到所述车辆的行驶轨迹特性。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，在所述转弯点集合中，获取与所述极值点匹配的转弯点，并基于匹配的转弯点，得到路线特性与所述行驶轨迹特性匹配的地图行驶路线包括：

将所述行驶轨迹特性中的所述极值点c与所述转弯点集合中的转弯点r进行匹配处理；

若转弯点r_n与极值点c_m相匹配，则在所述转弯点集合中保留所述转弯点r_n和与所述转弯点r_n的相邻后一个转弯点r_n·next；

若所述转弯点r_n与所述极值点c_m不匹配，则在所述转弯点集合中删除该转弯点r_n的信息；

获取处理后的转弯点集合中转弯点的信息所表示的所述地图行驶路线，其中，所述处理包括保留转弯点或删除转弯点的处理。