[发明专利]机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人模拟生物动作技术领域，尤其是涉及一种机器人。

背景技术

机器人(Robot)是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作，例如生产业、建筑业，尤其是危险工作。

现有技术中的机器人不断重复预先设定好的单一系列动作，应用范围较窄。

例如现有技术中的煮水饺机器人，包括机架和机器人模型，机架上安装有可移动的锅体，锅体的下方设置有可对其加热的加热装置，机器人模型的机械手臂上固定有可盖合到锅体上的锅盖装置，锅体的一侧设置有投水饺装置，锅体内设置有可相对锅体翻转的漏勺，锅体的另一侧还设置有菜盘移动装置，机架的一侧还设置有PLC控制装置。当锅体中的水饺煮熟后，通过将漏勺翻转至180°，将漏勺中的水饺倒入菜盘移动装置上的菜盘中，自动将煮好的饺子倒入盘子内，并将盘子送到指定位置。煮水饺机器人只能完成特定的翻转漏勺、倒入盘子和移动盘子动作，应用范围较窄。

发明内容

本发明的目的在于提供机器人，以解决现有技术中存在的机器人使用范围窄的技术问题。

本发明提供的机器人，包括：感应组件、控制器、机身本体、机械臂以及拟手机构；感应组件和控制器均设置在机身本体上，且感应组件与控制器电连接，感应组件用于获取人体动作信号或者声音信号，并传达给控制器；机械臂的一端与机身本体连接，另一端与拟手机构连接，机械臂和拟手机构均与控制器电连接，机械臂用于带动拟手机构运动，拟手机构用于模拟人体手部动作。

进一步地，拟手机构包括手掌、拇指和四个手指；手掌的一端与机械臂连接；每个手指的一端均通过第一动力机构与手掌的另一端连接，第一动力机构用于带动手指相对于手掌转动；拇指的一端与手掌通过第二动力机构转动连接，第二动力机构用于带动拇指相对于手掌转动；第一动力机构和第二动力机构均与控制器电连接。

进一步地，每个第一动力机构均包括第一电机、齿轮皮带、第一主动齿轮和第一从动齿轮、第一转轴和第一内齿轮；手掌内部中空，手掌远离机械臂的一端端面上设置有多个第一凸起和多个第一通孔；多个第一凸起和多个第一通孔依次交错设置；第一电机设置在手掌内，第一电动机的动力输出轴上设置有第一主动齿轮；每个第一主动齿轮对应一个第一通孔；每个手指的端面上设置有第二凸起，第二凸起的侧壁上设置有第一内齿轮；第二凸起通过第一转轴与第一凸起转动连接，第一转轴上设置有第一从动齿轮，第一从动齿轮与第一内齿轮啮合，第一主动齿轮通过齿轮皮带与从动齿轮传动连接；第一电机与控制器电连接。

进一步地，第二动力机构包括第二电机、第二主动齿轮、第二转轴和第二内齿轮；手掌的外侧部设置有用于安装拇指的第一安装豁口，第一安装豁口的侧壁上设置有第二内齿轮；拇指内部中空，拇指上设置有用于与手掌转动连接的第二转轴，第二转轴上设置有与第二内齿轮啮合的第二主动齿轮；第二电机设置在拇指内，其动力输出轴与第二转轴固定连接；第二电机与控制器电连接。

进一步地，拇指和每个手指均包括三个子指；三个子指首尾依次转动连接形成一个手指或者拇指；相邻的两个子指均通过第三动力机构连接，第三动力机构用于带动一个子指相对于另一个子指转动；第三动力机构与控制器电连接，且其结构形式与第一动力机构的结构形式相同。

进一步地，机械臂包括第一支臂、第二支臂和连接臂；第一支臂的一端与第二支臂的一端通过第四动力机构转动连接；第四动力机构用于带动第一支臂相对于第二支臂运动；第二支臂的另一端与连接臂的一端通过第五动力机构转动连接，第五动力机构用于带动第二支臂相对于连接臂运动；第四动力机构、第五动力机构均与控制电连接；第一支臂的另一端通过第六动力机构与手掌转动连接；第六动力机构与控制器电连接，用于带动手掌相对于第一支臂转动；连接臂的另一端通过第七动力机构与机身本体连接；第七动力机构与控制器电连接，用于带动连接臂相对于机身本体转动。