[发明专利]人体穴位指按法按摩机及其按摩力度自动反馈控制方法

权利要求书

1.一种人体穴位指按法按摩机，包括外架，其特征在于，还包括设于外架内的电机、偏心凸轮、按摩棒、按摩头和微处理器，所述电机的转动轴连接偏心凸轮的中心轴，所述偏心凸轮抵着按摩棒的一端，所述按摩棒的另一端连接按摩头，所述外架上设有用于按摩头穿过的通孔，所述通孔和按摩棒之间设有弹簧组件，所述按摩头内部设有压力传感器，所述微处理器分别连接电机和压力传感器。

2.根据权利要求1所述的人体穴位指按法按摩机，其特征在于，所述弹簧组件包括弹簧固定环和弹簧，所述弹簧固定环套设于按摩棒上，所述弹簧的一端连接弹簧固定环，弹簧的另一端连接对应通孔处的外架。

3.根据权利要求1所述的人体穴位指按法按摩机，其特征在于，所述按摩头的形状为半球状。

4.一种基于权利要求1所述的人体穴位指按法按摩机的按摩力度自动反馈控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)通过测量给定体表形变量下按摩作用力的大小来获得穴位处体表形变系数α；

2)初始设定按摩总次数N和按摩力设定值F_s，并开始记录按摩次数K；

3)微处理器根据穴位处体表形变系数α、按摩力设定值F_s和压力传感器实时检测的按摩头上的按摩力测量值F_t，得到电机控制脉冲数n；

4)步进电机根据电机控制脉冲数n驱动偏心凸轮旋转，按摩棒在偏心凸轮和弹簧组件的作用下上下按摩运动一次；

5)判断按摩次数K是否达到按摩总次数N，若是，则按摩结束，若否，跳转步骤3)。

5.根据权利要求4所述的按摩力度自动反馈控制方法，其特征在于，所述穴位处体表形变系数α取值为穴位处弹性模数α₀，所述穴位处弹性模数α₀为按摩作用力与穴位处体表形变量之比。

6.根据权利要求5所述的按摩力度自动反馈控制方法，其特征在于，所述按摩头的形状为半球状，则所述穴位处弹性模数α₀满足以下公式：

α0=F0ΔV1]]>

ΔV1=12·43πr3]]>

式中，F₀、ΔV₁分别为当按摩头正好完全深入穴位处体表时的按摩作用力和穴位处体表形变量，r为按摩头的半球半径。

7.根据权利要求4所述的按摩力度自动反馈控制方法，其特征在于，所述步骤3)包括以下步骤：

301：微处理器采用PID算法，根据按摩力设定值F_s与按摩力测量值F_t之差获得按摩力度控制量u_n；

302：根据按摩力度控制量u_n和穴位处体表形变系数α获得按摩棒下行位移ΔL；

303：根据按摩棒下行位移ΔL得到偏心凸轮旋转角度θ；

304：根据偏心凸轮旋转角度θ得到电机控制脉冲数n。